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公开(公告)号：CN119478942A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311014559.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 提供了一种图像处理方法，包括：获取交通工具的前向视图，该前向视图至少示出所述交通工具前方的区域；获取用于拍摄前向视图的相机的参数，该参数包括相机的外参；和将前向视图和相机的参数输入一个神经网络模型以获得经语义分割的由顶向下的视图。由此，提供了端到端的方法，避免了在将前向视图中的特征变换为由顶向下的视图中的特征的过程中出现的扭曲。
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公开(公告)号：CN119137502A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202280095042.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 一种传感器数据处理设备，包括：获取模块，配置成获取从检测周围环境的多个传感器输出的多个数据点，以及与所述多个传感器的工作性能相关的周围环境的一个或多个状况；创建模块，配置成创建包括所述周围环境的多个栅格单元的可见性地图，每个栅格单元具有与所述多个传感器的可见性相关的可见性信息；分配模块，配置成基于所述一个或多个状况为所述多个传感器分配权重；投影模块，配置成将所述多个数据点投影到所述可见性地图的在位置上相应的栅格单元；以及确定模块，配置成基于所述多个数据点中的至少一个数据点所投影到的相应栅格单元的可见性信息和/或所述多个传感器的分配权重来确定所述至少一个数据点为真阳性(TP)还是假阳性(FP)。
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公开(公告)号：CN117994968A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211361146.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/16 , H04W4/40
Abstract: 本发明提供一种消息传输方法和路径规划方法，所述消息传输方法包括：发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的降级信息；其中，降级信息包括路侧感知系统对于多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。所述路径规划方法包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：第一消息体，包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的所述降级信息；每个地点和其降级信息包含于同一消息体中；及第二消息体，包括：路侧感知系统对位于目标区域中的对象信息的感知数据；基于降级信息和感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。
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公开(公告)号：CN117970254A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211272017.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本申请公开过滤雷达反射点的方法。该方法包括以下步骤，针对初始反射点集合中的反射点的属性信息，通过一个或者多个属性的阈值对该初始反射点集合进行过滤，确定属于目标范围的多个反射点；对所述属于目标范围的多个反射点进行聚类，确定聚类结果；根据所述聚类结果和由一目标检测过程确定的目标检测结果，调整所述一个或者多个属性的阈值。
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公开(公告)号：CN117173651A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210592495.6
申请日：2022-05-27
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本公开内容的实施例提供了用于确定可行驶区域信息的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法可以包括：确定表示道路场景的当前图像帧的像素属性信息，其中，像素属性信息用于表征当前图像帧的各个像素的与道路场景相关联的属性；至少基于像素属性信息，确定道路场景的可行驶区域信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116797746A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210272104.2
申请日：2022-03-18
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明提供了一种相机可视性建模设备和方法。该相机可视性建模设备包括：获取模块，配置成获取环境的栅格地图以及由用于感测所述环境的相机捕捉的图像，所述栅格地图包括多个尺寸相同的栅格单元；创建模块，配置成基于获取的图像创建可视性鸟视图，所述可视性鸟视图包括多个像素单元，每个像素单元具有为多个预定的可视性类型之一的可视性类型；投射模块，配置成将所述可视性鸟视图投射到所述栅格地图中；以及确定模块，配置成基于与一个或多个栅格单元在位置上对应的像素单元的可视性类型确定所述多个栅格单元中的一个或多个栅格单元的可视性类型。
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公开(公告)号：CN116721124A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210188870.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及机器视觉领域。本发明涉及一种借助路侧感知单元进行三维目标探测的方法，所述路侧感知单元包括单目摄像机，所述方法包括以下步骤：S1：获取路侧感知单元周围的道路环境的视频流，所述视频流借助路侧感知单元的单目摄像机拍摄并包括多个图像帧，所述道路环境包括目标对象；S2：在视频流中对目标对象执行目标跟踪，以确定目标对象在每个图像帧中的二维边界框信息；以及，S3：借助机器学习模型基于目标对象在当前图像帧以及多个历史图像帧中的累积二维边界框信息生成目标对象在当前图像帧中的三维边界框信息。本发明还涉及一种借助路侧感知单元进行三维目标探测的设备、一种路侧感知单元和一种计算机程序产品。
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公开(公告)号：CN116030440A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111253603.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于道路的点云自动配准方法，至少包括以下步骤：通过第一点云传感器获取第一点云并且通过第二点云传感器获取第二点云，所述第一点云和所述第二点云部分地相互重叠；根据所述第一点云的反射强度和/或点云密度对所述第一点云进行点云分割，以得到所述第一点云的第一点云子集；基于所述第一点云子集和所述第二点云进行配准。本发明还涉及一种相应的计算机程序产品和一种相应的点云自动配准系统。能够在明显减小用于配准的点云数据量的同时实现点云的动态配准。
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公开(公告)号：CN115249210A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110457177.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于复原不良天气下的降质图像的图像处理装置，其包括：第一图像处理模型(10)，其配置成基于物理模型的神经网络并被训练成用于对降质图像执行清晰化处理；第二图像处理模型(20)，其配置成生成式对抗网络并被训练成用于对第一图像处理模型输出的清晰化图像执行图像细节的恢复；和第三图像处理模型(30)，其被配置成语义分割生成网络并被训练成用于对第二图像处理模型输出的图像执行数据模态的优化。本发明涉及对应的用于复原降质图像的方法。本发明所获得的清晰图像能良好适用于基于真实图像训练的语义感知算法。
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公开(公告)号：CN115023588A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202080094176.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种用于估计对象跟踪系统(100、200、300)中的系统状态的方法(500)和装置(600)。可以从具有至少一个对象和机器人的对象跟踪系统中的多个相机接收多个图像，其中，所述多个相机包括眼在手外相机和眼在手上相机中的至少一项(510)。可以从所述多个图像中提取位姿信息(520)。可以基于所述位姿信息估计系统状态，其中，所述系统状态包括机器人配置和目标对象位姿(530)。
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