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公开(公告)号：CN119861365A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311362710.4
申请日：2023-10-19
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G01S7/02 , G01S17/88 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/481 , G06T7/80 , G06T7/246 , G06N3/08 , G06N20/00 , G06V20/54 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 提供了一种路侧感知方法，包括：确定道路中是否存在体积超过预定阈值的目标车辆；如果确定所述道路中存在所述目标车辆，则在多个感知物体中与所述目标车辆对应的第一感知物体周围的预定范围内检测由伪反射引起的第二感知物体，其中，所述多个感知物体是基于来自毫米波雷达传感器的点云数据生成的感知结果；和对检测到的所述第二感知物体进行处理以滤除由所述伪反射引起的感知结果。由此，更鲁棒地去除伪反射的影响，改进基于毫米波雷达点云数据的感知性能。
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公开(公告)号：CN114079865B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202010795392.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： 梁津垚
Abstract: 本公开提供一种在第一节点处执行的标识移动目标的方法，该方法包括：接收来自第一感知单元的第一目标状态报告以及来自第二感知单元的第二目标状态报告；将所述第一目标状态报告中包含的一个或多个移动目标的第一目标标识与所述第二目标状态报告中包含的所述一个或多个移动目标的第二目标标识一一匹配，其中匹配的第一目标标识与第二目标标识共同识别同一移动目标；向与所述第一节点关联的第二节点发送匹配报告，该匹配报告包括第一目标标识与第二目标标识的匹配信息以及所共同识别的同一移动目标的运动状态信息。
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公开(公告)号：CN116342791A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111576343.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于传感器系统的处理设备，其包括：获取模块，配置成获取所述传感器系统的一个或多个传感器的特征参数以及由所述一个或多个传感器检测的对象检测结果；创建模块，配置成基于所述特征参数创建各传感器的视场角(FoV)，以及创建周围环境的三维体素模型，所述三维体素模型包括多个体素栅格；映射模块，配置成将各传感器的FoV映射到所述三维体素模型中以确定各体素栅格的FoV覆盖度，以及将所述对象检测结果映射到所述三维体素模型中以确定各体素栅格的可视度；以及输出模块，配置成输出各体素栅格的FoV覆盖度和可视度。
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公开(公告)号：CN114079865A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010795392.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： 梁津垚
Abstract: 本公开提供一种在第一节点处执行的标识移动目标的方法，该方法包括：接收来自第一感知单元的第一目标状态报告以及来自第二感知单元的第二目标状态报告；将所述第一目标状态报告中包含的一个或多个移动目标的第一目标标识与所述第二目标状态报告中包含的所述一个或多个移动目标的第二目标标识一一匹配，其中匹配的第一目标标识与第二目标标识共同识别同一移动目标；向与所述第一节点关联的第二节点发送匹配报告，该匹配报告包括第一目标标识与第二目标标识的匹配信息以及所共同识别的同一移动目标的运动状态信息。
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公开(公告)号：CN112837527A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911153773.2
申请日：2019-11-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： 梁津垚
Abstract: 本公开涉及目标识别方法及系统，该方法包括从设备接收针对当前目标的目标检测信息，获取多个参考目标的目标状态信息。确定所述目标检测信息与所述多个参考目标中每个参考目标的目标状态信息的匹配度；并将所述当前目标与所述多个参考目标中具有最佳匹配度的对应参考目标相关联。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117994968A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211361146.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/16 , H04W4/40
Abstract: 本发明提供一种消息传输方法和路径规划方法，所述消息传输方法包括：发送关于目标区域的消息，所述消息包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的降级信息；其中，降级信息包括路侧感知系统对于多个地点的感知能力的降级程度，每个地点和对应的降级信息包含于所述消息的同一消息体中。所述路径规划方法包括：接收关于目标区域的消息，所述消息包括：第一消息体，包括：位于目标区域的多个地点、以及与多个地点对应的所述降级信息；每个地点和其降级信息包含于同一消息体中；及第二消息体，包括：路侧感知系统对位于目标区域中的对象信息的感知数据；基于降级信息和感知数据，对车辆的行驶路径进行规划。
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公开(公告)号：CN117970254A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211272017.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本申请公开过滤雷达反射点的方法。该方法包括以下步骤，针对初始反射点集合中的反射点的属性信息，通过一个或者多个属性的阈值对该初始反射点集合进行过滤，确定属于目标范围的多个反射点；对所述属于目标范围的多个反射点进行聚类，确定聚类结果；根据所述聚类结果和由一目标检测过程确定的目标检测结果，调整所述一个或者多个属性的阈值。
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公开(公告)号：CN116721124A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210188870.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及机器视觉领域。本发明涉及一种借助路侧感知单元进行三维目标探测的方法，所述路侧感知单元包括单目摄像机，所述方法包括以下步骤：S1：获取路侧感知单元周围的道路环境的视频流，所述视频流借助路侧感知单元的单目摄像机拍摄并包括多个图像帧，所述道路环境包括目标对象；S2：在视频流中对目标对象执行目标跟踪，以确定目标对象在每个图像帧中的二维边界框信息；以及，S3：借助机器学习模型基于目标对象在当前图像帧以及多个历史图像帧中的累积二维边界框信息生成目标对象在当前图像帧中的三维边界框信息。本发明还涉及一种借助路侧感知单元进行三维目标探测的设备、一种路侧感知单元和一种计算机程序产品。
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公开(公告)号：CN116030440A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111253603.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于道路的点云自动配准方法，至少包括以下步骤：通过第一点云传感器获取第一点云并且通过第二点云传感器获取第二点云，所述第一点云和所述第二点云部分地相互重叠；根据所述第一点云的反射强度和/或点云密度对所述第一点云进行点云分割，以得到所述第一点云的第一点云子集；基于所述第一点云子集和所述第二点云进行配准。本发明还涉及一种相应的计算机程序产品和一种相应的点云自动配准系统。能够在明显减小用于配准的点云数据量的同时实现点云的动态配准。
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公开(公告)号：CN115994945A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111216061.8
申请日：2021-10-19
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种传感器布置辅助方法，所述方法包括：接收一个或多个传感器相关的数据；基于所述数据对所述一个或多个传感器的视场以及覆盖范围进行三维建模；以及基于所述三维建模，对所述一个或多个传感器的视场以及覆盖范围进行显示更新，所述显示更新包括显示所述视场内传感器的感知质量以及模型的置信度。本发明还涉及一种传感器布置辅助设备、计算机存储介质以及计算机程序产品。
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