-
公开(公告)号：CN111152214A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911283846.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
-
公开(公告)号：CN111113410A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
-
公开(公告)号：CN109616378B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811490179.8
申请日：2018-12-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种急停控制装置、机器人及其急停控制方法，该装置包括：急停开关(10)、运动控制器和继电器(20)；其中，所述急停开关(10)，用于将接收到的急停信号传输至所述运动控制器；所述运动控制器，用于对所述急停信号进行急停处理后输出急停电位信号至所述继电器(20)；所述继电器(20)，用于根据所述急停电位信号控制待控制的机器人急停。本发明的方案，可以解决机器人或机械手的急停开关存在安全隐患的问题，达到提升安全性能的效果。
-
公开(公告)号：CN111085995A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
-
公开(公告)号：CN110928243A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911214557.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明属于EtherCAT总线常用组态配置技术领域，公开了一种通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置；系统自动扫描出最新的从站拓扑结构及信息；通信周期及同步模式的设置，在通讯周期栏填入需求的系统周期；示教器将EtherCAT总线配置界面中的设置信息保存为xml格式的文件；实现从站拓扑及信息的更新；退出EtherCAT组态配置界面，重启示教器，按照示教器操作流程，控制运动控制系统运行。本发明用户可根据实际应用需求，随意更改EtherCAT总线的拓扑结构，从站产品类型、数量及配置信息；实现从站拓扑结构及信息的更新，操作简单、灵活、快捷。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110673759A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910882816.4
申请日：2019-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F3/041 , G06F3/0485
Abstract: 本发明公开了一种滚动控制方法及装置、数据处理系统。其中，该方法应用于运行在机器设备的数据处理系统中，上述机器设备中还运行有程序编辑器，包括：接收用户的第一操作，触发与上述第一操作对应的电平信号；通过识别上述电平信号确定对应的键值和滚动速率值；依据上述键值和上述滚动速率值，控制上述程序编辑器的程序编辑界面中的滚动控件。本发明解决了机器人在编写程序的过程中，因触摸程序翻页速度较慢导致的编程效率低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN110428713A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910668287.8
申请日：2019-07-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明涉及一种示教器、其运行方法、系统和自动工作系统，所述示教器包括壳体、设于所述壳体内且相互电连接的控制器和可变电阻以及嵌设于所述壳体内且与所述可变电阻连接的操作滚轮。实现了从外部转动操作滚轮即可引起控制器的响应，操作滚轮的不同的转动对应于控制器的不同的响应，不同的响应能够控制受教设备进行不同的动作，操作直接、便捷、准确、稳定，可以单手进行操作，避免了双手操作造成的不能及时处理意外情况的问题，而且操作滚轮和可变电阻占用空间小，制造成本低，为示教器的其他部件安装提供了便利。
-
公开(公告)号：CN110377355A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910512181.9
申请日：2019-06-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种码垛控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在接收到新建垛型请求后，根据用户输入的垛板尺寸在垛型显示区域显示垛板示意图；获取用户在垛板示意图上标出的工件重心位置和新建垛型对应的配置参数，以及用户输入的配置参数对应的参数值；根据新建垛型每一层的工件重心位置和配置参数对应的参数值生成新建垛型对应的垛型配置文件。该技术方案使得垛型配置更加直观，且用户进行参数配置的操作更加简单便捷，提高参数配置效率。
-
公开(公告)号：CN109104078B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810912073.6
申请日：2018-08-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02M1/36
Abstract: 本发明公开了一种电源的管理装置、电源及其管理方法，该装置包括：三角波发生单元(10)，用于产生三角波信号，并输出至所述比较器(30)的反相输入端；直流波发生单元(20)，用于产生直流波信号，并输出至所述比较器(30)的同相输入端；比较器(30)，用于根据所述三角波信号和所述直流波信号进行电压幅值比较，并根据比较结果产生所述电源上电或下电过程中所需占空比的PWM方波信号；储能单元(50)，用于在所述PWM方波信号的控制下进行充电或放电，以实现在所述电源上电或下电过程的软启动。本发明的方案，可以解决现有技术中开关电源采用芯片内置软启动方式在上电初期易损坏元器件的问题，达到不易损坏元器件的效果。
-
公开(公告)号：CN109739639A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811496340.2
申请日：2018-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提出的一种示教器内存使用管理方法、装置、终端及存储介质，通过获取示教器内各界面的历史使用记录，根据各界面的历史使用记录为各界面分配内存。因为一般一台机器人会长时间的在一种具体的环境下使用，所以基本使用方式使用习惯是不会有变化的，在对示教器的界面历史使用记录进行分析之后，示教器可以在进行机器人操作的时候动态的进行内存的规划，节省了示教器界面所需要的内存空间，避免了示教器卡顿的现象。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
163
records
(took 0.064 seconds)
