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公开(公告)号：CN119283105A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411450228.0
申请日：2024-10-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B26D5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置及控制方法，属于玻璃切膜领域，装置包括X轴平台、垂直设置在X轴平台上的Y轴平台、垂直设置在Y轴平台上的精密旋转平台和设置于精密旋转平台上的切膜刀具；Y轴平台能够在X轴平台上前后移动；精密旋转平台能够在Y轴平台上左右移动且能旋转；切膜刀具内设置有伸缩机构；控制方法包括玻璃切膜的进行、切膜刀具运行轨迹的调节、精密旋转平台旋转的控制、采用改进LADRC控制算法控制切膜装置、采用不同的期望力波形进行切膜、切膜数据的实时显示切膜刀具的运行状态以及与玻璃间的接触力。本发明装置结构简单，抗扰动能力强，控制精度高，刀具与玻璃间的接触力稳定、快速控制。
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公开(公告)号：CN118880802A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411108317.7
申请日：2024-08-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及防洪防涝技术领域，提供一种用于地下车库口的液压阻水装置及其控制方法，其包括阻水板、驱动机构、锁定组件、液压动力组件和控制箱，多个阻水板设置在车库口，阻水板与控制箱转动连接，阻水板的两侧通过驱动机构与控制箱转动连接，且阻水板竖直后通过锁定组件自动落锁，驱动机构的液压缸与液压动力组件的液压泵连接，本发明能根据车库出入口空间自由配置数量，且根据车库口积水量决定是否开启阻水装置，通过液压缸带动驱动机构运动，当支撑连杆完全伸展后自动锁定保持阻水板稳定，达到防止雨水进入车库的目的，具有结构简单可靠、操作方法便捷、支撑稳定可靠和使用场景灵活等特点，能有效性降低城市洪涝对地下车库车辆造成的损害。
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公开(公告)号：CN118617437A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410996950.8
申请日：2024-07-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双机器人的夹胶玻璃自动切膜系统与方法，属于玻璃切割领域，系统包括玻璃传送平台、设置在玻璃传送平台前侧的第一机器人、设置在玻璃传送平台后侧的第二机器人、与第一机器人和第二机器人相连的PC机和控制程序；方法包括：六自由度机械臂拖动工业相机对待裁切夹胶玻璃的边缘进行拍摄，得到待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像；边缘图像处理程序对得到的待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像进行处理获得待裁切夹胶玻璃边缘位置信息，机械臂控制器根据待裁切夹胶玻璃边缘位置信息控制六自由度机械臂完成自动裁切待裁切夹胶玻璃多余胶片任务。本发明实现了模拟两名工人手持切刀切除夹胶玻璃边缘多余胶片的生产全过程。
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公开(公告)号：CN116039941A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211497580.0
申请日：2022-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于海上作业直升机的全自动牵引校正入库系统，其包括：快速系留装置及安装于其后壁的广角相机、纵向牵引装置、DSP控制单元、MCU控制单元、直升机及其系留杆，并基于此提供一种校正方法，其包括：采集直升机转向轮姿态图像，计算直升机偏航角和转向轮偏转角，计算直升机转向轮、第一机轮和第二机轮在甲板坐标系中的位置坐标并与牵引指示线进行边界判断，提取适合直升机运动的最优路径，计算横向和纵向运动位置控制指令，驱动直升机运动，重复执行前述操作直至自动牵引校正入库完成。本发明所提方法全程无需人为干预，降低了操作难度，提升了转运效率，保障了舰面辅助人员及设备的安全，在船舶、军工等领域具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN111288135B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010098331.9
申请日：2020-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种节能型活塞式稀油润滑电伺服作动器，包括缸筒、缸杆、伺服电机和丝杠，本发明的节能型活塞式稀油润滑电伺服作动器运动时，伺服电机驱动丝杠转动，丝杠带动缸杆上下运动，在缸杆的运动过程中，液压油在有杆腔、无杆腔和缸杆内腔中流动，起到润滑和散热的作用，隔离活塞将无杆腔与气腔进行隔离，在缸杆的运动过程中，用于平衡缸筒内油压与气压，避免因油腔内油液窜动产生气泡，缸杆运动到最底端初始位置并停止时，通过气腔内压力对隔离活塞提供一个持续的推力以支撑负载，使伺服电机需要的启动扭矩降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112340048B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011141255.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明公开了一种电驱动舰载直升机快速固定及横移系统，属于舰载直升机技术领域，所述系统包括对内部起到保护作用的盒状壳体、使系统能够自动控制的控制系统、用于传递动力实现机械爪移动的主传动系统和用于机械爪的锁止和解锁的内部执行机构；所述壳体容纳并支撑控制系统、主传动系统和内部执行机构；所述控制系统是具有防爆特性的四周由钢板组成的封闭空间。本发明可自动控制并实现对舰载直升机的探杆捕获、快速系留、校直和探杆释放的功能，在保障舰载直升机安全地着舰和放飞起到了关键作用，且在满足相关性能指标的情况下，优化了传动方案，实现了动力系统电气化，能够适配包括无人机在内的更多机型。
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公开(公告)号：CN112435531B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011178105.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/12
Abstract: 本发明涉及牵引模拟平台技术领域，尤其涉及一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，采用同步带和滚珠丝杠传动，通过夹持直升机模型的探杆来实现校直动作；采用滚珠丝杠传动，通过牵引滑靴和校直牵引连接块将校直装置连带直升机模型一起沿着牵引导轨实现牵引动作；采用电动缸与万向节来实现模拟舰船在海况下的横摇与纵摇运动；采用中空旋转平台来实现模拟舰船在海况下的旋转运动；使用实时摄像机，可观察并记录直升机模型在各模拟海况下可能出现的姿态并反馈控制；本发明结构简单，可实现自动化控制来模拟各海况下的直升机的校直及牵引。
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公开(公告)号：CN111255764B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010098323.4
申请日：2020-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种节能型电伺服作动器，包括缸筒、缸杆、伺服电机、丝杠和蓄能器，伺服电机设置在缸筒的下端，伺服电机的输出端通过连接结构与丝杠的下端传动连接，丝杠位于缸筒中，缸杆的下端从缸筒的上端伸至缸筒中并与丝杠通过导向结构螺纹连接，丝杠与缸筒的内壁通过导向结构密封连接，缸筒的上端与缸杆密封连接，缸筒、导向结构与缸杆之间形成空腔，丝杠、导向结构与缸筒之间形成油腔，油腔内充有液压油，蓄能器与油腔连通。本发明由蓄能器与伺服电机同时对缸杆提供推力，使得伺服电机所需输出功率大幅度降低，极大程度上起到了节能效果，且有利于降低伺服电机所需的装机容量。
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公开(公告)号：CN112435531A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011178105.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/12
Abstract: 本发明涉及牵引模拟平台技术领域，尤其涉及一种用于舰载直升机的牵引模拟平台，采用同步带和滚珠丝杠传动，通过夹持直升机模型的探杆来实现校直动作；采用滚珠丝杠传动，通过牵引滑靴和校直牵引连接块将校直装置连带直升机模型一起沿着牵引导轨实现牵引动作；采用电动缸与万向节来实现模拟舰船在海况下的横摇与纵摇运动；采用中空旋转平台来实现模拟舰船在海况下的旋转运动；使用实时摄像机，可观察并记录直升机模型在各模拟海况下可能出现的姿态并反馈控制；本发明结构简单，可实现自动化控制来模拟各海况下的直升机的校直及牵引。
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公开(公告)号：CN113109044B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110240239.6
申请日：2021-03-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/023
Abstract: 本发明提供了一种针对柔性传动链的预紧与断裂检测装置，属于柔性传动链张紧与断裂检测功能技术领域，包括壳体、设置于壳体内部的预紧螺母、预紧螺母外层的螺母导向套、以及和预紧螺母横向接触的压簧，还包括位于壳体外部的预紧接头、安装于壳体上方的断裂检测传感器以及壳体和断裂检测传感器中间的Z型挡片，Z型挡片内设置有检测弹簧、固定检测弹簧的导向螺钉、导向块、导向块盖板和盖板螺钉。使用时通过旋转预紧螺母完成对柔性传动链的张紧操作，当对应的柔性传动链出现断裂故障时，压簧复位，经预紧螺母压缩Z型挡片，进一步触发断裂检测行程开关并发出断裂警报。本申请的装置结构紧凑、安装简便、负载高、可靠性高，具有极高的应用前景。
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