公开(公告)号：CN119283105A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411450228.0

申请日：2024-10-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  韩录 ,  杜浩森 ,  王立新 ,  王振春

IPC: B26D5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于改进LADRC的自动玻璃切膜装置及控制方法，属于玻璃切膜领域，装置包括X轴平台、垂直设置在X轴平台上的Y轴平台、垂直设置在Y轴平台上的精密旋转平台和设置于精密旋转平台上的切膜刀具；Y轴平台能够在X轴平台上前后移动；精密旋转平台能够在Y轴平台上左右移动且能旋转；切膜刀具内设置有伸缩机构；控制方法包括玻璃切膜的进行、切膜刀具运行轨迹的调节、精密旋转平台旋转的控制、采用改进LADRC控制算法控制切膜装置、采用不同的期望力波形进行切膜、切膜数据的实时显示切膜刀具的运行状态以及与玻璃间的接触力。本发明装置结构简单，抗扰动能力强，控制精度高，刀具与玻璃间的接触力稳定、快速控制。

公开(公告)号：CN118617437A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410996950.8

申请日：2024-07-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  杜浩森 ,  王立新

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双机器人的夹胶玻璃自动切膜系统与方法，属于玻璃切割领域，系统包括玻璃传送平台、设置在玻璃传送平台前侧的第一机器人、设置在玻璃传送平台后侧的第二机器人、与第一机器人和第二机器人相连的PC机和控制程序；方法包括：六自由度机械臂拖动工业相机对待裁切夹胶玻璃的边缘进行拍摄，得到待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像；边缘图像处理程序对得到的待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像进行处理获得待裁切夹胶玻璃边缘位置信息，机械臂控制器根据待裁切夹胶玻璃边缘位置信息控制六自由度机械臂完成自动裁切待裁切夹胶玻璃多余胶片任务。本发明实现了模拟两名工人手持切刀切除夹胶玻璃边缘多余胶片的生产全过程。