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公开(公告)号：CN106112973A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610563079.8
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动副与定平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，为中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN108459623B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810251915.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种高精密柔性电动伺服指向机构，主要包括四组动力输入系统、指向平台、绳扣、高度角传感器、轴端挡圈、第一铰链轴、连杆、第二铰链轴、下轴承套筒、连接盘、电动缸、底板、圆锥滚子轴承A、圆锥滚子轴承B、上轴承套筒、深沟球轴承、方位角传感器、滑轮支架。本发明的稳定性高、减少零部件个数，增加了转动范围；消除串联刚性指向机构中存在的累积误差。
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公开(公告)号：CN106078690B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610564725.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN105013182A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510451715.3
申请日：2015-07-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设有前轮和左右后轮；黑白线循迹传感器设在机架背面靠近前轮的位置，红外线传感器安装在机架正面，控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，该单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，舵机控制器控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。本发明可实现轮式和足式的独立运动，降低轮式和足式运动的耦合度，增加了机器人的应用性和观赏性。
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公开(公告)号：CN112276909A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011147731.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自适应膝关节助力装置，涉及可穿戴助力器械领域；包括大腿连接组件和小腿连接组件，所述大腿连接组件和小腿连接组件之间通过驱动组件转动连接，所述大腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有大腿绑带，所述小腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有小腿绑带。本发明提供的自适应膝关节助力装置，在穿戴者行走中，该装置会根据穿戴者膝关节运动变化时刻做出调整，使得其运动轴线始终与人体膝关节运动轴线保持一致，消除了膝关节处人机之间的作用力，在减少穿戴者膝盖受力的同时，避免了助力装置对人体的伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106181967B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610564723.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN108459623A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810251915.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种高精密柔性电动伺服指向机构，主要包括四组动力输入系统、指向平台、绳扣、高度角传感器、轴端挡圈、第一铰链轴、连杆、第二铰链轴、下轴承套筒、连接盘、电动缸、底板、圆锥滚子轴承A、圆锥滚子轴承B、上轴承套筒、深沟球轴承、方位角传感器、滑轮支架。本发明的稳定性高、减少零部件个数，增加了转动范围；消除串联刚性指向机构中存在的累积误差。
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公开(公告)号：CN106112976A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610565983.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种具有连续转轴且易于控制的对称两转一移并联机构，其包括定、动两平台和连接两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均依次由定平台转动副、下转动副、中间移动副、上转动副、动平台转动副和连接它们的连杆构成，且每个分支上下对称；其中定、动平台转动副与定、动平台倾斜布置，且其轴线交于空间一点，该点为分支中心点，上述三个分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，每个分支均关于该平面对称；上述中间移动副垂直于该平面，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面内任意一条直线的连续转动，给机构的运动控制带来很大的方便。
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公开(公告)号：CN106078690A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610564725.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0036
Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN205654275U
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201620246503.1
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型涉及半自动化太阳能百叶窗，包括窗体框架、太阳能叶片、叶片支架、连杆、直线推杆电机、电机支架、电池及控制系统,太阳能叶片主要由叶片、太阳能电池板及两个连接件组成，叶片支架通过螺栓联接固定在窗体框架上，太阳能叶片通过连接件上的轴架放在两根叶片之架上，并通过销孔与连杆相连，多组太阳能叶片构成叶片组,连杆与直线推杆电机相连，推杆电机通过固定在窗体框架上的电机支架固定，通过手动或者自动控制系统控制推杆电机的推杆推动连杆运动带动太阳能叶片绕轴旋转，收集光能，储存在电池中，实现节能减排的目的，同时通过实现对叶片转角的半自动化控制，实现舒适性，及光线的最大化收集。
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