公开(公告)号：CN105013182B

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201510451715.3

申请日：2015-07-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李富娟 ,  徐旭 ,  张东胜 ,  高旭龙 ,  赵强 ,  刘启 ,  安琪 ,  谢建华

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设有前轮和左右后轮；黑白线循迹传感器设在机架背面靠近前轮的位置，红外线传感器安装在机架正面，控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，该单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，舵机控制器控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。本发明可实现轮式和足式的独立运动，降低轮式和足式运动的耦合度，增加了机器人的应用性和观赏性。

公开(公告)号：CN105013182A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510451715.3

申请日：2015-07-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李富娟 ,  徐旭 ,  张东胜 ,  高旭龙 ,  赵强 ,  刘启 ,  安琪 ,  谢建华

IPC: A63H11/12 ,  A63H29/22

Abstract: 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设有前轮和左右后轮；黑白线循迹传感器设在机架背面靠近前轮的位置，红外线传感器安装在机架正面，控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，该单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，舵机控制器控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。本发明可实现轮式和足式的独立运动，降低轮式和足式运动的耦合度，增加了机器人的应用性和观赏性。

公开(公告)号：CN206956102U

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201720679337.9

申请日：2017-06-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨志南 ,  曾慧敏 ,  刘启

IPC: C21D9/32 ,  C21D1/10

CPC classification number: Y02P10/253

Abstract: 本实用新型公开了一种用于大型风电齿圈热加工模拟的实验装置，主要包括驱动电机,丝杠,试件,试件固定板,联轴器,水平机架,竖直机架，直线滑轨,同步带,转盘,转盘底座.转盘从动齿轮,主动齿轮,转动电机。同步带能够带动竖直方向丝杠，使试件在竖直方向平稳运动；转盘部分能够带动试件进行一定的旋转运动，可以对临齿与隔齿的大型风电齿圈进行同时装置能够带动试件进行三维方向的同时移动。本实用新型的优点：适应直齿、斜齿等不同规格的大型风电内齿圈热加工模拟实验；装置占用空间小，通过丝杠与齿轮实现运动，控制精度高，可控制试件进行微小距离移动，更换试件方便，可实现自动化处理。

公开(公告)号：CN204932836U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520555615.0

申请日：2015-07-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李富娟 ,  徐旭 ,  张东胜 ,  高旭龙 ,  赵强 ,  刘启 ,  安琪 ,  谢建华

IPC: A63H11/12 ,  A63H29/22

Abstract: 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设有前轮和左右后轮；黑白线循迹传感器设在机架背面靠近前轮的位置，红外线传感器安装在机架正面，控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，该单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，舵机控制器控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。本实用新型可实现轮式和足式的独立运动，降低轮式和足式运动的耦合度，增加了机器人的应用性和观赏性。