公开(公告)号：CN108656092B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201810889026.4

申请日：2018-08-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  徐郑和 ,  赵云 ,  张东胜 ,  杨帆 ,  岳义 ,  姚建涛 ,  周玉林 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人，其包括并联机构、摇摆头机构以及移动平台，并联机构包括驱动支链、随动支链、定平台、转动支架、固定支架、中间平台以及动平台，由随动支链和构成驱动支链的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链一起组成四支链，定平台为凸型结构，固定支架和转动支架铰接在定平台内，第一驱动支链、随动支链和第三驱动支链分别依次铰接在固定支架的框体内，第二驱动支链铰接在转动支架内部，随动支链与中间平台固定，第一驱动支链和第三驱动支链分别与中间平台的两侧铰接，中间平台与动平台铰接，动平台与第二驱动支链铰接，动平台的底部与摇摆头机构铰接；并联结构的定平台与移动平台连接。

公开(公告)号：CN107671845A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201711104139.0

申请日：2017-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  赵春霖 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  赵川

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种过约束少关节五自由度混联机器人，其主要包括固定平台、直立型立架、单转动副转动架、双转动副转动架、动平台、工作平台、三条结构相同的支链和两自由度调姿头，其中固定平台前方设有工作平台，在固定平台两侧分别设有对称布置的直立型立架，在两个直立型立架和动平台之间设有三条支链，在动平台下端设有两自由度调姿头；直立型立架、动平台和三条支链构成了具有两个转动和一个移动的三自由度并联机构。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好；两自由度摇摆头与动平台的结合，增大了机床的工作空间，提高机床的灵敏度，有效地避免了由于零部件加工误差和装配误差造成的误差积累。

公开(公告)号：CN105856193B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201610305762.1

申请日：2016-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  王贝 ,  闫文楠 ,  陈亮亮 ,  刘文兰 ,  张东胜 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链。第一、第二支链均由上、下两个连杆组成，第一支链上连杆和下连杆分别通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第二支链上连杆和下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这两支链的上、下连杆均通过移动副连接，第三支链连杆两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接。其中第二支链中连接动平台的转动副轴线与第三支链中虎克铰连接动平台的转动轴线重合，第二支链中连接定平台的转动副轴线与第三支链的转动副轴线平行。本发明存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制容易实现，且含有的单自由度运动副数目少，机构整体刚度高。

公开(公告)号：CN105799950B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201610157365.4

申请日：2016-03-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  韩博 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  刘文兰 ,  张东胜 ,  陈亮亮

IPC: B64G1/22

Abstract: 一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆，过约束折叠连杆可有效提高基本可展单元的刚度，本发明的多个基本可展单元顺序依次排列，且相邻可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成第一空间可展机构和第二空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变第一空间可展机构的长度和第二空间可展机构的大小。本发明结构简单，具有高度的结构对称性，适合于构造空间伸展臂、太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。

公开(公告)号：CN105013182B

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201510451715.3

申请日：2015-07-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李富娟 ,  徐旭 ,  张东胜 ,  高旭龙 ,  赵强 ,  刘启 ,  安琪 ,  谢建华

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设有前轮和左右后轮；黑白线循迹传感器设在机架背面靠近前轮的位置，红外线传感器安装在机架正面，控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，该单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，舵机控制器控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。本发明可实现轮式和足式的独立运动，降低轮式和足式运动的耦合度，增加了机器人的应用性和观赏性。

公开(公告)号：CN103921961B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201410106756.4

申请日：2014-03-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  赵永生 ,  姚建涛 ,  武国旺 ,  邢有道 ,  张东胜

IPC: B64G5/00

Abstract: 一种航天舱载货地面装卸舱工装设备，托架上还设有两个相对的导轨架，两导轨架之间设可在它们之间运动并且与太空舱同轴的弧形主导轨，所述主导轨上设有能够沿其弧度运动的外行走车架，所述主导轨上还设有能够沿其弧度运动的内行走车架，内行走车架上设有能够在其上直线运动的导板，导板能够与外行走车架相配合，所述外行走车架上设有能够在其上和导板上直线运动的行走小车。本发明与现有技术相比具有可实现在太空舱任意角度的停靠都能为其顺利装货，保障货物安全，进舱便捷等优点。

公开(公告)号：CN105523095A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201610023549.1

申请日：2016-01-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  王然 ,  陈镇喜 ,  丘金宣 ,  张东胜

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 一种基于弩炮弹射装置的攀爬机器人，它主要包括头部弹射装置、躯干转向装置、四肢动力装置、四个结构相同的脚掌攀爬装置，其中，带有上嘴和下嘴的头部弹射装置通过颈部与躯干转向装置连接，四肢动力装置设在躯干转向装置的腔体内，四肢动力装置与前、后腿的一端连接，该前、后腿的另一端分别与脚掌攀爬装置连接。本发明的头部弹射装置可实现快速攀爬，多连杆机构和真空泵吸盘结合可实现粗糙墙体和光滑墙体攀爬，单电机驱动四肢，节省动力源，方便控制。

公开(公告)号：CN104760038A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510111427.3

申请日：2015-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  闫文楠 ,  陈亮亮 ,  张东胜 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三自由度混联转动平台，它是由一个并联机构和一个回转装置组成，所述并联机构是由UPS支链、UPS-R-UPS复合支链和约束支链连接机架和中间运动平台，其中，UPS支链的上下端分别通过S副和U副与中间运动平台和机架连接，UPS-R-UPS复合支链中的两UPS子链在初始位置关于其R副轴线对称分布，该R副轴线与约束支链U副连接动平台的轴线重合，所述回转装置由两条结构相同的RRS支链和上、下运动平台组成。上运动平台和中间动平台之间、下运动平台与机架之间均设有回转轴承，两条RRS支链的两端分别通过R副和S副与上运动平台和下运动平台连接，所述两条RRS支链对称布置。本发明承载能力大，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN107671845B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201711104139.0

申请日：2017-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  赵春霖 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  赵川

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种过约束少关节五自由度混联机器人，其主要包括固定平台、直立型立架、单转动副转动架、双转动副转动架、动平台、工作平台、三条结构相同的支链和两自由度调姿头，其中固定平台前方设有工作平台，在固定平台两侧分别设有对称布置的直立型立架，在两个直立型立架和动平台之间设有三条支链，在动平台下端设有两自由度调姿头；直立型立架、动平台和三条支链构成了具有两个转动和一个移动的三自由度并联机构。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好；两自由度摇摆头与动平台的结合，增大了机床的工作空间，提高机床的灵敏度，有效地避免了由于零部件加工误差和装配误差造成的误差积累。

公开(公告)号：CN106426092B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610882956.8

申请日：2016-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  张东胜 ,  许允斗 ,  姚建涛 ,  陈之舟 ,  侯照伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本发明具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。