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公开(公告)号：CN114161890B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111438418.7
申请日：2021-11-30
Applicant: 江苏大学
Inventor： 孙丽琴 , 苏力 , 方恩 , 杨梁 , 郝守刚 , 向华荣 , 李中 , 徐亦航 , 耿国庆 , 赵文 , 章国栋 , 徐忠堂 , 花逸峰 , 李进 , 徐兴 , 彭诚 , 黄炯 , 李仲兴
Abstract: 本发明公开了一种基于准零刚度原理的空气悬架及其结构设计与优化方法，悬架包括磁负刚度机构、空气弹簧机构；空气弹簧机构包括膜式空气弹簧，膜式空气弹簧固定安装在车桥上部；磁负刚度机构包括缸筒和活塞杆，缸筒置于膜式空气弹簧内，且缸筒的底部与膜式空气弹簧内的内底面相连；活塞杆固定在车身下部且延伸至缸筒内部；缸筒上装有通电线圈，活塞杆上装有环形永磁体，由环形永磁体和通电线圈构成的电磁弹簧；本申请中的磁负刚度机构置于膜式空气弹簧腔内，在空气悬架的基础上，提高了悬架的隔振性能。同时本申请的设计及优化方法，通过优化磁负刚度机构设计参数以及空气弹簧的结构参数，使得本发明准零刚度空气悬架能在平衡位置附近较大区域内产生很大的负刚度。
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公开(公告)号：CN114194215A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111661902.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114161890A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111438418.7
申请日：2021-11-30
Applicant: 江苏大学
Inventor： 孙丽琴 , 苏力 , 方恩 , 杨梁 , 郝守刚 , 向华荣 , 李中 , 徐亦航 , 耿国庆 , 赵文 , 章国栋 , 徐忠堂 , 花逸峰 , 李进 , 徐兴 , 彭诚 , 黄炯 , 李仲兴
Abstract: 本发明公开了一种基于准零刚度原理的空气悬架及其结构设计与优化方法，悬架包括磁负刚度机构、空气弹簧机构；空气弹簧机构包括膜式空气弹簧，膜式空气弹簧固定安装在车桥上部；磁负刚度机构包括缸筒和活塞杆，缸筒置于膜式空气弹簧内，且缸筒的底部与膜式空气弹簧内的内底面相连；活塞杆固定在车身下部且延伸至缸筒内部；缸筒上装有通电线圈，活塞杆上装有环形永磁体，由环形永磁体和通电线圈构成的电磁弹簧；本申请中的磁负刚度机构置于膜式空气弹簧腔内，在空气悬架的基础上，提高了悬架的隔振性能。同时本申请的设计及优化方法，通过优化磁负刚度机构设计参数以及空气弹簧的结构参数，使得本发明准零刚度空气悬架能在平衡位置附近较大区域内产生很大的负刚度。
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公开(公告)号：CN113147422A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110342443.9
申请日：2021-03-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制系统及方法，通过分析熟练驾驶员的驾驶行为，揭示熟练驾驶员调整车辆运动状态的动力学机理并用于计算车辆横向稳定性控制目标理论值；基于自适应容积卡尔曼滤波NACKF算法设计车辆状态观测器；根据控制目标的理论值和车辆状态的观测值的偏差基于自适应模糊滑模FSMC算法设计直接横摆力矩系统，决策出所需的附加横摆力矩值，再通过电机控制系统和电子液压制动系统相结合的分配方法将附加横摆力矩分配给各个车轮从而达到控制汽车横向稳定性的目的。本发明提出的方法在保证操纵稳定性的基础上能够代替驾驶员的部分工作并降低其操作负荷，并提高车辆横向稳定性控制精度。
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公开(公告)号：CN113442906B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110712217.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法，包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块；上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器，用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩，提高车辆的横向稳定性；下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型，下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩，基于外点罚函数法分配给执行机构；执行器模块为执行机构，包括四个轮毂电机，执行下层控制器模块的力矩分配目标。
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公开(公告)号：CN114194215B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111661902.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN117962837A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410095283.6
申请日：2024-01-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/171 , B60T8/18
Abstract: 本发明公开了面向线控制动汽车单轮制动失效的车辆稳定性控制系统及方法，在单轮制动失效时，计算各正常轮的富余制动力，根据三轮富余制动力能否补偿失效轮损失制动力，对制动工况进行判断；针对重度制动工况，计算所需前轮转角角度；基于前轮转角、各轮垂直载荷及路面附着系数等求解当前制动力并执行制动；本发明根据各轮垂直载荷变化和路面附着系数重新分配剩余三轮制动力，结合线控转向集成控制，在满足驾驶员的期望减速度以及制动性能的同时，又保障制动时车辆的横向稳定性。
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