公开(公告)号：CN114194215B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202111661902.6

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  成光帅 ,  许辉 ,  卞国胜 ,  杨梁 ,  章国栋 ,  江乐生 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  施桂强 ,  王秋炅 ,  张晨晨 ,  花逸峰

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。

公开(公告)号：CN114194215A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111661902.6

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  成光帅 ,  许辉 ,  卞国胜 ,  杨梁 ,  章国栋 ,  江乐生 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  施桂强 ,  王秋炅 ,  张晨晨 ,  花逸峰

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。