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公开(公告)号：CN109764886A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910036825.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。
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公开(公告)号：CN117580051A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311535191.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: H04W16/18 , H04W4/02 , G06N3/006 , G06N3/0499 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及物联网领域，具体涉及一种超大规模无线传感器网络的部署方法，该方法包括如下步骤：S1：计算传感器点集的覆盖率；S2：采用BP训练法确定覆盖率误差，并将该误差作为ABC算法的目标函数；S3：初始化人工蜂群算法，通过随机解形成初始解集，并记忆当前的最优食物源，与现有技术相比，本发明的有益效果是：与之前的人工蜂群算法实现覆盖的过程相比，该发明解决的是超大规模的WSN障碍性区域覆盖的问题，发明中引入了BP神经网络用来计算涉及数万节点的超大规模WSN的覆盖率，使得覆盖率可以获得快速的计算，大大减少算法运行的时间。
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公开(公告)号：CN109607221B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811450546.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明公开了一种拼装式泡棉码垛拆垛设备，包括：用于传送泡棉的皮带流水线；皮带流水线侧面的码放工装，码放工装包括用于泡棉与硬质压板交叉码放的混合码放工装，以及硬质压板单独码放的硬质压板码放工装；皮带流水线侧面的机械手，机械手包括在皮带流水线和混合码放工装间转运泡棉的泡棉抓取机械手，以及在硬质压板码放工装和混合码放工装间转运硬质压板的硬质压板抓取机械手；检测系统和控制系统。码垛和拆垛的设备通过机械手、码放工装、各种传感器和控制系统的协调配合工作，实现了泡棉的快速码垛和拆垛；与此同时，用户可以根据实际生产要求，利用脚轮移动机械手和码放工装，结合皮带流水线自由组合拼装该设备，对泡棉进行码垛或者拆垛。
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公开(公告)号：CN109607221A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811450546.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明公开了一种拼装式泡棉码垛拆垛设备，包括：用于传送泡棉的皮带流水线；皮带流水线侧面的码放工装，码放工装包括用于泡棉与硬质压板交叉码放的混合码放工装，以及硬质压板单独码放的硬质压板码放工装；皮带流水线侧面的机械手，机械手包括在皮带流水线和混合码放工装间转运泡棉的泡棉抓取机械手，以及在硬质压板码放工装和混合码放工装间转运硬质压板的硬质压板抓取机械手；检测系统和控制系统。码垛和拆垛的设备通过机械手、码放工装、各种传感器和控制系统的协调配合工作，实现了泡棉的快速码垛和拆垛；与此同时，用户可以根据实际生产要求，利用脚轮移动机械手和码放工装，结合皮带流水线自由组合拼装该设备，对泡棉进行码垛或者拆垛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209471242U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201920063387.3
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种传感器安装架，包括：底板；用于安装64线激光雷达和惯性导航系统的安装基座Ⅰ，其通过可伸缩定位单元Ⅰ连接在底板上；用于安装16线激光雷达的安装基座Ⅱ，其通过可伸缩定位单元Ⅱ连接在底板上；用于安装双目相机的安装基座Ⅲ，其通过可伸缩定位单元Ⅲ连接在底板上；其中，所述可伸缩定位单元Ⅰ用于调节64线激光雷达和惯性导航系统的高度；所述安装基座Ⅱ和安装基座Ⅲ具有相同的结构；所述可伸缩定位单元Ⅱ和可伸缩定位单元Ⅲ具有相同的结构，且可伸缩定位单元Ⅱ用于调节16线激光雷达的俯仰角度和高度，可伸缩定位单元Ⅲ用于调节双目相机的俯仰角度和高度。
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公开(公告)号：CN209460400U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920179631.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于激光雷达和相机外部参数标定的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的内陷标志半球；所述标定板基板为长1米、宽1米、厚20厘米的标定板基板；所述内陷标志半球为两种半径的内陷标志半球；所述内陷标志半球为半径为14～16厘米和半径为10～12厘米的两种内陷标志半球；所述内陷标志半球在标定板基板上呈5x5点阵排布，内陷标志半球的球心间距为20厘米。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准。
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公开(公告)号：CN207992435U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201820417875.5
申请日：2018-03-27
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种激光雷达安装机构，属于雷达安装技术领域。包括连接板、旋转架、连接架、俯仰横滚调节架以及激光雷达连接架。连接板上设置有条形滑动槽以及安装孔；旋转架包括相互垂直的两个板，竖直板上设置有安装孔，水平板上设置有弧形滑动槽；连接架包括相互垂直的两个板，水平板及竖直板上均设置有安装孔；俯仰横滚调节架包括一个底板和两个与底板垂直的侧板，底板上及侧板上设置有弧形滑动槽；激光雷达连接架上设置有激光雷达安装孔以及与俯仰横滚调节架侧板上的弧形滑动槽相对应的安装孔。本实用新型安装机构结构简单、使用方便，可以实现激光雷达的安装，并可以根据需求分别调节激光雷达的俯仰、横滚和航向角度，具有一定的灵活性。
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公开(公告)号：CN209460399U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920179618.7
申请日：2019-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种激光雷达和相机外部参数标定用的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的标志物；所述标志物包括棋盘和标志球。所述标定板基板为长1米、宽1米的标定板基板。所述标志物在标定板基板上呈3x3点阵排布，标志物位置间距为30厘米，且棋盘和标志球交叉放置。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准，本实用新型的标定板设定的特征点相对位置精确，更利于坐标信息的匹配，标定精度更高。
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公开(公告)号：CN207894413U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201820371728.9
申请日：2018-03-19
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C11/02
Abstract: 本实用新型涉及拍摄设备技术领域，且公开了一种机器视觉检测物体表面的高灵活性拍摄装置，包括主体箱，所述主体箱的内底壁固定安装有控制箱，所述控制箱的内底壁固定安装有电机，所述电机的输出轴贯穿并延伸至控制箱的外部，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的顶端通过轴承与主体箱的内顶壁固定连接，所述螺纹杆的外表面螺纹连接有螺纹管，所述螺纹管的外表面固定安装有环形滑槽，所述环形滑槽的内部活动连接有滑块，所述滑块的右侧固定连接有滑杆，所述滑杆延伸至环形滑槽的外部，所述滑杆的内部固定连接有第一转轴。该机器视觉检测物体表面的高灵活性拍摄装置，方便调节角度，高灵活性，省时省力。
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