公开(公告)号：CN109764886A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910036825.1

申请日：2019-01-15

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 付克昌 ,  杨瑶 ,  蒋涛 ,  袁建英 ,  郭德全 ,  刘甲甲 ,  周楠 ,  张国良

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。

公开(公告)号：CN109990796B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201910328124.5

申请日：2019-04-23

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 付克昌 ,  杨瑶 ,  蒋涛 ,  周楠 ,  郭德全 ,  张国良 ,  刘甲甲 ,  袁建英 ,  谢昱锐

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法，其包括生成曲线，当曲线上有障碍物时构建起点相反的两棵扩展树；在地图上生成随机点，并查找扩展树距离随机点最近的节点；判断随机点与节点的连线上是否有障碍物；若有，则重新生成随机点，若无，在随机点与节点的连线上取一个新节点；判断最近的节点与新节点之间的连线上是否有障碍物，若有，则重新生成随机点，否则根据障碍物安全距离约束更新节点；之后根据智能车辆最大转向约束及节点，选取节点的父节点和子节点；判断两棵扩展树之间的距离是否小于设定阈值，若大于，则重新生成随机点，否则，根据两扩展树节点反向选取节点到起始点和目标点的路径构成智能车规划路径。

公开(公告)号：CN109990796A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201910328124.5

申请日：2019-04-23

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 付克昌 ,  杨瑶 ,  蒋涛 ,  周楠 ,  郭德全 ,  张国良 ,  刘甲甲 ,  袁建英 ,  谢昱锐

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法，其包括生成曲线，当曲线上有障碍物时构建起点相反的两棵扩展树；在地图上生成随机点，并查找扩展树距离随机点最近的节点；判断随机点与节点的连线上是否有障碍物；若有，则重新生成随机点，若无，在随机点与节点的连线上取一个新节点；判断最近的节点与新节点之间的连线上是否有障碍物，若有，则重新生成随机点，否则根据障碍物安全距离约束更新节点；之后根据智能车辆最大转向约束及节点，选取节点的父节点和子节点；判断两棵扩展树之间的距离是否小于设定阈值，若大于，则重新生成随机点，否则，根据两扩展树节点反向选取节点到起始点和目标点的路径构成智能车规划路径。

公开(公告)号：CN109764886B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN201910036825.1

申请日：2019-01-15

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 付克昌 ,  杨瑶 ,  蒋涛 ,  袁建英 ,  郭德全 ,  刘甲甲 ,  周楠 ,  张国良

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。