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公开(公告)号：CN112381284A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011254308.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，基于无人接驳车的多个站点进行抽象地图的构建，并采用改进的遗传算法对抽象地图进行路径规划；其中，所述抽象地图的构建方式在于通过选取多个站点中的任意一个站点作为基准，把站点与站点之间的最短实际距离转化为欧式距离并进行地形加权得到真实代价之后逐一进行排列，逐个设置坐标得到最终的抽象地图。本发明提供一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，其采用对复杂地图进行抽象地图构建，配合对应的改进遗传算法对抽象地图进行路径规划，具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN111815667A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010580724.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种相机移动条件下高精度检测运动目标的方法，包括：在移动机器人移动期间，设置在所述移动机器人上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的第t-1帧图像和t帧图像；利用改进后的背景光流补偿差分法，计算出所述第t-1帧图像和t帧图像中的包含M个候选运动目标的第一候选运动目标集合；采用基于YOLOv3的行人车辆检测算法计算出所述第t帧图像中的包含N个候选运动目标的第二候选运动目标集合；根据所述第一候选运动目标集合和所述第二候选运动目标集合，确定初始可信运动目标集合；利用所述第一候选运动目标集合、所述第二候选运动目标集合以及所述初始可信运动目标集合，得到可信运动目标集合。
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公开(公告)号：CN106515414A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611031156.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B60K1/04
CPC classification number: B60K1/04
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车蓄电池保护装置，包括蓄电池放置盒，所述蓄电池放置盒底部左右两侧均设有安装板，所述蓄电池放置盒内底部设有若干减震弹簧，所述减震弹簧顶部设有下支撑板，所述下支撑板顶部设有下橡胶板，所述蓄电池放置盒内部左右侧壁上同样设有减震弹簧，且侧壁上的减震弹簧一端设有侧支撑板，所述侧支撑板一侧设有侧橡胶板，所述下橡胶板与侧橡胶板间放置有蓄电池本体，所述上盖底部位于上压弹簧间设有干粉灭火剂存放盒，所述干粉灭火剂存放盒内设有干粉灭火剂。在发生重大碰撞事故时，使得干粉灭火剂存放盒破裂从而使得干粉灭火剂蓄电池放置盒，避免蓄电池中液体流落四周，以及可以有效防止火灾的发生。
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公开(公告)号：CN106502237A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611008466.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: B60L3/00 , G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了用于监测电动汽车控制系统的装置，包括依次连接的内阻监测单元、低通滤波器、调理电路、A/D模块和单片机；所述内阻监测单元还包括信号发生器，以及相互连接的放大电路和锁相环；所述放大电路包括运算放大器U1、晶体管Q1、晶体管Q2、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电源端、接地端、输入端input1和输出端output2；所述运算放大器U1为NE5534。本发明整个系统简单，易实现，运行和维护成本低，传输过程稳定可靠，实用价值和经济价值都很高。
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公开(公告)号：CN108648206B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201810429215.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种Robert边缘检测膜计算系统及方法，该系统包括3个膜，采用膜计算系统结构，设计了基于膜计算系统的Robert边缘检测执行框架，利用膜计算系统在线性时间内能产生指数增长空间的特性，不管图像分辨率如何增加，所需的计算复杂度为O(1)。其核心优势在于充分利用酶数值膜系统的并行性、酶变量对算法逻辑的可控性、酶数值膜系统以数值变量为处理对象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111814602B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010580747.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能车环境动态目标检测的方法，包括：在智能车移动期间，设置在所述智能车上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的双目视频序列图像；从所述双目视频序列图像中选取第t时刻图像和t‑1时刻图像，并利用所述第t时刻图像和所述t‑1时刻图像，计算混合光流；根据所述第t时刻图像、所述t‑1时刻图像，计算所述双目立体相机运动背景光流；利用所述混合光流和所述运动背景光流，得到仅由目标运动产生的残差流；通过对所述残差流进行处理，得到独立的运动目标。
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公开(公告)号：CN113050074A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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公开(公告)号：CN111814602A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010580747.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能车环境动态目标检测的方法，包括：在智能车移动期间，设置在所述智能车上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的双目视频序列图像；从所述双目视频序列图像中选取第t时刻图像和t-1时刻图像，并利用所述第t时刻图像和所述t-1时刻图像，计算混合光流；根据所述第t时刻图像、所述t-1时刻图像，计算所述双目立体相机运动背景光流；利用所述混合光流和所述运动背景光流，得到仅由目标运动产生的残差流；通过对所述残差流进行处理，得到独立的运动目标。
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公开(公告)号：CN107943056B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711414641.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN109990796A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910328124.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法，其包括生成曲线，当曲线上有障碍物时构建起点相反的两棵扩展树；在地图上生成随机点，并查找扩展树距离随机点最近的节点；判断随机点与节点的连线上是否有障碍物；若有，则重新生成随机点，若无，在随机点与节点的连线上取一个新节点；判断最近的节点与新节点之间的连线上是否有障碍物，若有，则重新生成随机点，否则根据障碍物安全距离约束更新节点；之后根据智能车辆最大转向约束及节点，选取节点的父节点和子节点；判断两棵扩展树之间的距离是否小于设定阈值，若大于，则重新生成随机点，否则，根据两扩展树节点反向选取节点到起始点和目标点的路径构成智能车规划路径。
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