-
公开(公告)号：CN120000962A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510169959.6
申请日：2025-02-17
Applicant: 四川省机械研究设计院(集团)有限公司 , 成都信息工程大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明属于视觉引导技术领域，公开了一种医疗机器人视觉自动对准方法、电子设备及存储介质，包括：对限光筒图片中的多个圆圈的轮廓进行识别，并拟合成圆；获取圆圈的圆心，并根据圆圈的中心点坐标拟合一个平面；计算拟合平面的法向量，将平面的法向量作为机器人对准姿态，对机器人在法向量上进行对准；根据获取的标定板上的圆心图像坐标，得到相机坐标系下标定板圆心的三维坐标；通过变换矩阵，将相机坐标系下标定板圆心的三维坐标转换到机器人坐标系，对机器人进行二次对准。采用机器视觉对准的方法，实现机器人与限光筒之间对准，对准精度高，对应响应速度快，提高了医疗机器人对准效率和安全性。
-
公开(公告)号：CN114119940B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111488317.0
申请日：2021-12-07
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明公开了一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，包括：对障碍物点云进行至少一次降采样、降维处理，以得到预处理后的二维点云；对二维点云进行多次RANSAC直线点云提取以及欧式聚类，遍历欧式聚类得到的各个点云，进行角点提取；根据二维点云的角点确定重心，同时确定各角点的极角，并根据角点对应的极角对角点进行顺/逆时针排序；遍历排序好的角点，进行凹点判断并发布二维凸包，直至所有角点遍历完；根据凹凸点进行凸包分割。本发明提供一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，本发明基于RANSAC算法和角点提取使二维凸包包裹面积更接近于障碍物实际面积，增加机器人可行驶区域。
-
公开(公告)号：CN113920411B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111177879.3
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/80 , G06V30/148 , G06N3/0464 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，包括：步骤1：对待检测图像进行主干网络特征提取以得到对应的多层特征信息；步骤2：将多层特征信息送入到改进后的特征金子塔中进行细化并融合；步骤3：将融合后的信息送入到Head头部进行分析，通过两个并行的子通道，进行类别信息分析和mask实例分割；步骤4：通过矩阵非极大值抑制保留最高置信度的掩码信息以及类别信息，步骤5：将mask特征图映射回原图像上，输出带有特征mask掩码的图像。本发明提供一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，能有效提升了对密集人群情况下的分割精度和召回率，且在面对目标遮挡和物体残缺的情况下，本发明算法的性能明显优先于其他算法。
-
公开(公告)号：CN117351560A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311190767.0
申请日：2023-09-14
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开一种基于点云的引体向上智能判别方法、系统、设备及介质，涉及激光雷达技术领域。所述方法包括：采集引体向上区域的点云数据，并利用直通滤波参数提取点云数据中的感兴趣区域；对单杠点云进行剔除，保留人体点云；利用法向量对人体点云进行收缩操作，得到收缩后的点云数据；将收缩后的点云数据投射到图像平面，利用二值图像骨架提取方法对人体图像进行细化处理，并反投射回点云的三维空间，得到初始点云骨架；利用拉普拉斯收缩法，提取初始点云骨架的人体骨架点，并根据人体几何关系对人体骨架点进行分类；基于人体骨架点和单杠水平高度，判别目标人体的引体向上状态是否完成，计数并输出。本发明能够提高对人体引体向上的判别准确性。
-
公开(公告)号：CN113050074B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114966778A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210629664.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于双模块GPS实现自建差分GPS定位方法，包括：在空旷无遮挡的地方选择合适的点位作为基站点，获得基站真实精确经纬度坐标并记录下来。在基站点位上，布置GPS接收芯片作为基站，在确保数据格式相同的情况下实时接收定位信息，选择伪距差分方式进行解算，获取定位偏差量，并通过网桥将其传输给自主移动机器人。自主移动机器人获取实时的位置信息，再选用相同的伪距解算方式处理得到坐标信息，融合基站的坐标偏差量，得到坐标校正值。本发明的优点是：有效降低了整个定位系统的均方根误差，具有较强的鲁棒性，能够提升移动机器人行驶过程中的定位能力和适应性，满足小范围移动作业的需求。
-
-
公开(公告)号：CN113920411A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111177879.3
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/80 , G06V30/148 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，包括：步骤1：对待检测图像进行主干网络特征提取以得到对应的多层特征信息；步骤2：将多层特征信息送入到改进后的特征金子塔中进行细化并融合；步骤3：将融合后的信息送入到Head头部进行分析，通过两个并行的子通道，进行类别信息分析和mask实例分割；步骤4：通过矩阵非极大值抑制保留最高置信度的掩码信息以及类别信息，步骤5：将mask特征图映射回原图像上，输出带有特征mask掩码的图像。本发明提供一种基于改进SOLOv2的校园场景图像分割方法，能有效提升了对密集人群情况下的分割精度和召回率，且在面对目标遮挡和物体残缺的情况下，本发明算法的性能明显优先于其他算法。
-
公开(公告)号：CN119846304A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510029605.1
申请日：2025-01-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01R21/00 , G01R21/133 , G01R19/25 , G01R23/16 , G01R1/02
Abstract: 本发明公开一种单项功率分析仪，包括：电源管理电路，电源管理电路与交流采样模块、按键/显示模块、信号调理及处理器系统连接，交流采样模块与信号调理及处理器系统连接，按键/显示模块与信号调理及处理器系统连接。采用本发明的技术方案，功耗极低，操作简便，同时采用单节锂电池供电，避免了对固定电源的依赖；实现对交流电压、交流电流、谐波电压谐波电流、电流总谐波系数、有功功率、功率因素的测量。
-
公开(公告)号：CN119845282A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510156051.1
申请日：2025-02-12
Applicant: 四川省机械研究设计院(集团)有限公司 , 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗机器人移动平台定位方法、融合地图构建方法，采用IMU数据和轮式里程计数据估计移动平台的运动模型；利用IMU和轮式里程计提供的测量值对状态向量的预测值进行更新；通过扩展卡尔曼滤波算法的预测阶段，计算得到更新后的状态向量和协方差矩阵；获取视觉里程计提供的位姿更新信息；采用扩展卡尔曼滤波算法的更新方程，将视觉里程计测量值与预测状态向量进行融合；采用扩展卡尔曼滤波算法的加权平均，融合视觉里程计、IMU和轮式里程计的数据；反复执行，得到优化后的移动平台的位姿估计。本发明采用多传感器融合的定位方法，很好地解决了医疗机器人移动平台在狭小、非结构化室内定位精度不高的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.025 seconds)
