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公开(公告)号：CN113706628A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110943660.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能搬运机器人协作系统及其对特征图像的处理方法，包括计算机、工业机器人、移动机器人、工业机器人控制柜、相机，所述计算机通过串行通信接口与所述工业机器人控制柜进行交互通信，用于发送控制指令给工业机器人控制柜，同时读取所述工业机器人控制柜的内部反馈信息；所述工业机器人控制柜驱动工业机器人本体执行相应的运动，并且读取工业机器人各关节的传感器反馈回来的信息并传输到计算机上。本系统着重研究机器视觉技术应用到工业生产搬运中，针对满足要求的工业机器人进行运动控制。设计独立的搬运手爪，将定制开发的手爪控制器与工业机器人的运动控制器进行电平通讯。
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公开(公告)号：CN114159156B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111519337.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
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公开(公告)号：CN115546428A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211253515.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，包括：步骤一，对输入的单帧点云图进行聚类处理；步骤二，基于聚类后点云的几何特征进行类别判断，以确定点云图中动态目标的疑似类，将疑似类投影到构建的栅格图上；步骤三，对点云图中除了疑似类以外的点云与前一帧点云图进行位姿估计、配准；步骤四，将配准后的位姿与栅格图中物体的转移位置进行判断，若转移位置变化相差大于预定值，则将该类判定为动态目标进行去除，以得到点云处理图；步骤五，将点云处理图与关键帧点云进行拼接得到无残影的点云地图。本发明提供一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，即能保持slam算法的实时性，又能达到满意的帧图匹配定位效果。
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公开(公告)号：CN114326709A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111469875.2
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114159156A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111519337.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113400337A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110943638.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人机械手爪控制方法，其控制方法包括：电机驱动机构的驱动器采用电位器调节输出端口OUT+与OUT‑之间的电压差，用来调节移动杆的移动速度；通过24V转5V的电平转换器将控制中运动控制器的I/O信号光耦隔离转换成5V信号，作为控制机械手爪的开合的电机控制驱动器的方向控制端口，方向控制端口的下拉电阻能够使机械手爪一直保持在常开状态。对于直流电机的驱动方式应用4个大功率MOS制作的H桥电路，可以实现电机正反转和调节电机速度；控制单元与电机驱动器之间设计成互锁电路提高安全性；机器人控制器与手爪控制器的通讯应用光电隔离电路，转化为各控制器相应的I/O反馈和指令信号，能够安全快速的传输。
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公开(公告)号：CN112965481A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110136495.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，包括：步骤一、通过差分GPS对果园区域周边的树木树冠、路标分别进行定位，标明树木和路标的绝对位置；步骤二、采用激光雷达扫描记录关键特征树干并记录相应特征信号，得到对应的点云地图；步骤三、作业机器人在点云地图上标记出实时位置；步骤四、通过激光雷达不断扫描树干信息，以对应点云地图上的GPS信号点，以推算机器人行进位姿，修正机器人的行进方向。本发明提供一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，可以让机器人在行间无GPS情况下，利用果园添加位置标签的点云地图和惯性导航辅助实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。
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公开(公告)号：CN116086448A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN115659153A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211220468.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F18/2111 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及故障诊断技术领域，公开了一种故障特征选择方法及应用，基于非线性的二进制蝗虫优化算法的故障特征选择方法通过引入非线性递减参数c，在算法开始阶段以较快的速率下降，使故障特征种群中的蝗虫个体能够迅速向目标靠近，从而提高算法全局搜索的能力，提升算法的收敛速度；而在算法的后期，c的递减速度减缓，这使得种群中的蝗虫个体能对周围的空间进行仔细的搜索，从而提高算法局部开发的能力，避免算法陷入局部最优。因此，利用非线性递减参数c，可以更好的平衡算法在不同时期的全局探索和局部开发的能力。
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公开(公告)号：CN113716323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110942605.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都新气象科技实业股份有限公司 , 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种容器智能搬运方法，包括以下步骤：步骤1：将机械手爪移至容器上方；步骤2：拍摄一张图片；步骤3：对图片的图像进行处理，获取容器位姿；步骤4：坐标转换，得到容器在机器人坐标系下实际位姿参数；步骤5：根据步骤4所获得的容器的实际位姿参数，机械手爪下降至所需高度；步骤6：机械手爪闭合；步骤7：判断机械手爪是否抓取成功，若否，机械手爪复位至打开状态，回到步骤6，若是，进入步骤8；步骤8：机械手爪移动至放置位置；步骤9：机械手爪打开；步骤10：判断机械手爪是否打开成功，若否，回到步骤9，若是，回到步骤1。实现了产品的稳定夹取装载、搬运、卸货入库的自动化过程，提高生产效率，降低安全事故概率。
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