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公开(公告)号：CN114966778A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210629664.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于双模块GPS实现自建差分GPS定位方法，包括：在空旷无遮挡的地方选择合适的点位作为基站点，获得基站真实精确经纬度坐标并记录下来。在基站点位上，布置GPS接收芯片作为基站，在确保数据格式相同的情况下实时接收定位信息，选择伪距差分方式进行解算，获取定位偏差量，并通过网桥将其传输给自主移动机器人。自主移动机器人获取实时的位置信息，再选用相同的伪距解算方式处理得到坐标信息，融合基站的坐标偏差量，得到坐标校正值。本发明的优点是：有效降低了整个定位系统的均方根误差，具有较强的鲁棒性，能够提升移动机器人行驶过程中的定位能力和适应性，满足小范围移动作业的需求。
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公开(公告)号：CN113400337A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110943638.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人机械手爪控制方法，其控制方法包括：电机驱动机构的驱动器采用电位器调节输出端口OUT+与OUT‑之间的电压差，用来调节移动杆的移动速度；通过24V转5V的电平转换器将控制中运动控制器的I/O信号光耦隔离转换成5V信号，作为控制机械手爪的开合的电机控制驱动器的方向控制端口，方向控制端口的下拉电阻能够使机械手爪一直保持在常开状态。对于直流电机的驱动方式应用4个大功率MOS制作的H桥电路，可以实现电机正反转和调节电机速度；控制单元与电机驱动器之间设计成互锁电路提高安全性；机器人控制器与手爪控制器的通讯应用光电隔离电路，转化为各控制器相应的I/O反馈和指令信号，能够安全快速的传输。
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公开(公告)号：CN115659153A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211220468.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F18/2111 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及故障诊断技术领域，公开了一种故障特征选择方法及应用，基于非线性的二进制蝗虫优化算法的故障特征选择方法通过引入非线性递减参数c，在算法开始阶段以较快的速率下降，使故障特征种群中的蝗虫个体能够迅速向目标靠近，从而提高算法全局搜索的能力，提升算法的收敛速度；而在算法的后期，c的递减速度减缓，这使得种群中的蝗虫个体能对周围的空间进行仔细的搜索，从而提高算法局部开发的能力，避免算法陷入局部最优。因此，利用非线性递减参数c，可以更好的平衡算法在不同时期的全局探索和局部开发的能力。
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公开(公告)号：CN114636842B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210532690.X
申请日：2022-05-17
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器的大气数据估计方法及装置，其方法包括：利用FADS测量的静压数据得到第一高度数据和第一声速数据；利用FADS中的大气数据、第一声速数据以及INS中的姿态角数据，得到地面坐标系下的空速数据；根据所述地面坐标系下的空速数据和气象预报系统测量的风速数据，计算地面坐标系下的地速数据，并利用非线性卡尔曼滤波算法对所述地面坐标系下的地速数据进行估计处理，得到所述地面坐标系下的估计地速数据；利用所述姿态角数据、所述估计地速数据以及所述风速数据，得到机体坐标系下的估计空速数据，并利用所述机体坐标系下的估计空速数据和所述第一声速数据，得到高超声速飞行器的估计大气数据。
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公开(公告)号：CN112685953A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011590510.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 成都信息工程大学
Inventor： 肖地波
Abstract: 本发明公开了一种基于全局择优的高超声速飞行器新型测压孔布局方法，包括以下步骤：根据初始猜想值定义测压孔初始位置；用CFD(计算流体动力学)计算飞行器头部的压力分布；基于FADS(Flush Airdata Sensin，嵌入式大气数据传感)系统空气动力学模型解算大气数据，多次重复取平均值与参考数据比较获得误差；进行价值函数的计算，通过羊群优化算法实现目标函数的最小化。本发明采用的羊群优化算法具备跳出局部最优解的能力，使获得最优解的质量更加可靠，利于全局择优；基于此特点，本方法能确定高超声速飞行器最佳的测压孔位置，从而提高FADS系统的测量精度和抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114636842A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210532690.X
申请日：2022-05-17
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器的大气数据估计方法及装置，其方法包括：利用FADS测量的静压数据得到第一高度数据和第一声速数据；利用FADS中的大气数据、第一声速数据以及INS中的姿态角数据，得到地面坐标系下的空速数据；根据所述地面坐标系下的空速数据和气象预报系统测量的风速数据，计算地面坐标系下的地速数据，并利用非线性卡尔曼滤波算法对所述地面坐标系下的地速数据进行估计处理，得到所述地面坐标系下的估计地速数据；利用所述姿态角数据、所述估计地速数据以及所述风速数据，得到机体坐标系下的估计空速数据，并利用所述机体坐标系下的估计空速数据和所述第一声速数据，得到高超声速飞行器的估计大气数据。
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公开(公告)号：CN113706628A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110943660.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能搬运机器人协作系统及其对特征图像的处理方法，包括计算机、工业机器人、移动机器人、工业机器人控制柜、相机，所述计算机通过串行通信接口与所述工业机器人控制柜进行交互通信，用于发送控制指令给工业机器人控制柜，同时读取所述工业机器人控制柜的内部反馈信息；所述工业机器人控制柜驱动工业机器人本体执行相应的运动，并且读取工业机器人各关节的传感器反馈回来的信息并传输到计算机上。本系统着重研究机器视觉技术应用到工业生产搬运中，针对满足要求的工业机器人进行运动控制。设计独立的搬运手爪，将定制开发的手爪控制器与工业机器人的运动控制器进行电平通讯。
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公开(公告)号：CN112699602A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011590480.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 成都信息工程大学
Inventor： 肖地波
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06F30/25 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰的空天往返飞行器FADS系统测压孔布局方法，包括以下步骤：根据初始猜想值定义测压孔初始位置；用CFD(计算流体动力学)计算飞行器头部的压力分布；基于FADS(Flush Airdata Sensin，嵌入式大气数据传感)系统空气动力学模型解算大气数据，多次重复取平均值与参考数据比较获得误差；进行价值函数的计算，通过绿头鸭优化算法实现目标函数的最小化。本发明采用的绿头鸭优化算法具备跳出局部最优解的能力，使获得最优解的质量更加可靠，利于全局择优；基于此特点，本方法能确定空天往返飞行器最佳的测压孔位置，从而提高FADS系统的测量精度和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112580275A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011590498.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 成都信息工程大学
Inventor： 肖地波
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种简单高效的高超声速飞行器FADS系统测压孔布局方法，包括以下步骤：根据初始猜想值定义测压孔初始位置；用CFD计算飞行器头部的压力分布；基于FADS系统空气动力学模型解算大气数据，多次重复取平均值与参考数据比较获得误差；进行价值函数的计算，通过差分遗传算法实现目标函数的最小化。本发明采用的差分遗传算法具备跳出局部最优解的能力，使获得最优解的质量更加可靠，利于全局择优；基于此特点，本方法能确定高超声速飞行器最佳的测压孔位置，从而提高FADS系统的测量精度和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112541308A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011592836.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 成都信息工程大学
Inventor： 肖地波
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/00 , G06N7/08 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种新型空天飞行器FADS系统测压孔布局优化方法，包括以下步骤：根据初始猜想值定义测压孔初始位置；用计算流体动力学CFD计算飞行器头部的压力分布；基于FADS系统空气动力学模型解算大气数据，多次重复取平均值与参考数据比较获得误差；进行价值函数的计算，通过混沌灰狼优化算法实现目标函数的最小化。本发明采用的混沌灰狼优化算法具备跳出局部最优解的能力，使获得最优解的质量更加可靠，利于全局择优；基于此特点，本方法能确定空天往返飞行器最佳的测压孔位置，从而提高FADS系统的测量精度和抗干扰能力。
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