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公开(公告)号：CN116086448B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN117002532A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311060225.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆实时状态进行模型切换的车辆路径跟踪方法，包括：建立运动学和动力学车辆模型；将当前的车辆状态Ⅰ作为输入构建好的模型切换控制器中，以根据模型切换控制器的输出值对车辆当前状态进行评估，进而判断是否需要进行车辆模型切换；基于当前的车辆模型进行换算，以得到MPC代价函数；将车辆状态Ⅱ输入已构建好的权重调节控制器中，以通过权重调节控制器得出的权重矩阵值对算法进行实时调节；通过求解MPC问题模型，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供一种基于车辆实时状态进行模型切换的车辆路径跟踪方法，用于解决传统路径跟踪过程中，车辆的行驶稳定性以及时间消耗的问题，提高车辆在行驶中资源使用率和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN116086448A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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