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公开(公告)号：CN112233178B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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公开(公告)号：CN113899580B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111090249.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种电池烘烤用取样机，包括框架、纵向驱动装置、取放装置、拆盘装置、外流输送线及承托支架。承托支架分别装于框架相对的第一侧和第二侧；纵向驱动装置装于框架的第一侧和第二侧，取放装置位于承托支架的对应上方并与纵向驱动装置装配连接；外流输送线位于纵向驱动装置的侧旁并位于取放装置的对应下方；拆盘装置分别装于框架的第一侧和第二侧，同侧中的拆盘装置位于承托支架的对应上方，拆盘装置通过沿框架的横向插入再向上升起的运动而使拆盘装置所提起的托盘与承托支架所承托的余下托盘相分离；取放装置在纵向驱动装置的驱使下滑移至外流输送线或承托支架所承托的余下托盘正上方；以实现托盘模组的自动拆盘及样品电池取出的目的。
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公开(公告)号：CN112465050B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202011409002.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像模板选择方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待搜索图像和用户输入的两个目标点；根据线程数对所述待搜索图像进行分区得到至少两个区域；根据所述两个目标点所在区域选择图像模板尺寸，通过本发明的技术方案，能够提供模板图像选择的量化指标，选择最小可匹配的图像模板尺寸，从而提高图像模板尺寸选择的准确度，降低因模板尺寸过小带来的图像误匹配的概率，同时减少因模板尺寸过大导致的图像匹配时的资源消耗过大。
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公开(公告)号：CN113859967B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111090248.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种电池烘烤用上料机，包括机架、转移机械手、样品暂存区、电池输送线及组盘线。机架包括前框架和后框架，转移机械手装于前框架，样品暂存区装于前框架并位于转移机械手的旁边；电池输送线装于后框架内并位于转移机械手的对应后方，电池输送线还沿机架的左右方向延伸；转移机械手将电池中的样品电池依次往样品暂存区处和电池输送线转移，转移机械手还将非样品电池转移至电池输送线；组盘线装于后框架并位于电池输送线对应的后方，组盘线在转移机械手的配合下有序地将电池输送线所输送来的非样品电池和样品电池转移至托盘模组中的托盘上；以在实现将电池自动地往托盘模组中每个托盘处上料情况下确保样品电池于托盘上放置位置的合理性。
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公开(公告)号：CN113928846B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111167955.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种装配于一机架的工件上料设备，机架上设有料盘进料位、工件上料位和料盘出料位，而本发明的工件上料设备包括料盘输送线、工件上料机构、第一料仓机构、第二料仓机构及料盘取放机械手。料盘输送线用于输送料盘；工件上料机构用于将工件放置在由料盘输送线输送至工件上料位的料盘上；第一料仓机构用于将由料盘输送线输送至料盘进料位的料盘连同工件一起向上堆叠；第二料仓机构用于堆叠存放料盘并将该料盘向下放置于料盘输送线上，并由料盘输送线继续将该料盘往工件上料位处输送；料盘取放机械手用于将料盘转移至第二料仓机构中，从而使得本发明的工件上料设备料盘的使用效率更高且电池上料速度更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113928846A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111167955.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种装配于一机架的工件上料设备，机架上设有料盘进料位、工件上料位和料盘出料位，而本发明的工件上料设备包括料盘输送线、工件上料机构、第一料仓机构、第二料仓机构及料盘取放机械手。料盘输送线用于输送料盘；工件上料机构用于将工件放置在由料盘输送线输送至工件上料位的料盘上；第一料仓机构用于将由料盘输送线输送至料盘进料位的料盘连同工件一起向上堆叠；第二料仓机构用于堆叠存放料盘并将该料盘向下放置于料盘输送线上，并由料盘输送线继续将该料盘往工件上料位处输送；料盘取放机械手用于将料盘转移至第二料仓机构中，从而使得本发明的工件上料设备料盘的使用效率更高且电池上料速度更快。
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公开(公告)号：CN113859967A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111090248.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种电池烘烤用上料机，包括机架、转移机械手、样品暂存区、电池输送线及组盘线。机架包括前框架和后框架，转移机械手装于前框架，样品暂存区装于前框架并位于转移机械手的旁边；电池输送线装于后框架内并位于转移机械手的对应后方，电池输送线还沿机架的左右方向延伸；转移机械手将电池中的样品电池依次往样品暂存区处和电池输送线转移，转移机械手还将非样品电池转移至电池输送线；组盘线装于后框架并位于电池输送线对应的后方，组盘线在转移机械手的配合下有序地将电池输送线所输送来的非样品电池和样品电池转移至托盘模组中的托盘上；以在实现将电池自动地往托盘模组中每个托盘处上料情况下确保样品电池于托盘上放置位置的合理性。
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公开(公告)号：CN111376316B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010168300.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的谐波减速器的组装方法，包括以下步骤：(1)提供一电机，将电机安装于第一转座上；(2)提供一从谐波减速器拆卸下的波发生器，将波发生器套接于电机的电机轴上；(3)对电机接电，使电机带动波发生器转动；(4)提供剩下的谐波减速器，使谐波减速器的柔轮对准波发生器，缓慢地将柔轮套接于波发生器外，使柔轮与波发生器自动贴合；(5)对电机断电，提供一减速机定位螺钉，将谐波减速器的刚轮与第一转座通过减速机定位螺钉固定连接。故本发明机器人的谐波减速器的组装方法利用电力代替人力，提高了机器人的精度并节省人力，同时减小了机器人工作时的噪音及振动。
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公开(公告)号：CN112465050A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011409002.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像模板选择方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待搜索图像和用户输入的两个目标点；根据线程数对所述待搜索图像进行分区得到至少两个区域；根据所述两个目标点所在区域选择图像模板尺寸，通过本发明的技术方案，能够提供模板图像选择的量化指标，选择最小可匹配的图像模板尺寸，从而提高图像模板尺寸选择的准确度，降低因模板尺寸过小带来的图像误匹配的概率，同时减少因模板尺寸过大导致的图像匹配时的资源消耗过大。
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公开(公告)号：CN112419372A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011254758.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待处理图像，对待处理图像进行预设规则的迭代降采样处理，得到金字塔结构的图像集，从而得到多尺度的图像集，并对于金字塔结构的图像集中的任一层的图像，基于至少一种旋转策略对图像进行旋转处理，得到所述任一层图像的至少一个旋转图像，从而得到多角度的图像，其中，旋转策略包括尺寸不变旋转策略、尺寸可变旋转策略和内接圆旋转策略，基于各层图像及各层图像对应的至少一个旋转图像形成待处理图像的目标图像集，实现了多尺度、多角度的图像集的构建，为图像配准提供了丰富的图像选择，提高了图像配准的精度，还可用于对具有旋转角度的图像配准算法进行客观评价。
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