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公开(公告)号：CN119929131A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510444394.8
申请日：2025-04-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多运动模态的水下仿生推进器，涉及水下探测装备技术领域，包括机身外壳、俯仰调整机构、周向调整机构、旋转调整装置、泳动装置和控制系统，机身外壳设有后端盖，其内部具有前腔体和后腔体。俯仰调整机构和周向调整机构设在前腔体内，旋转调整装置设在后腔体内，包括安装板、转轴、齿轮组件和旋转电机。泳动装置有两个，对称设在转轴左右两侧，泳动装置包括仿生鳍条和绳轮驱动机构，仿生鳍条包括柔性引线杆、柔性鳍骨、柔性外壳、导线轮及多个支撑盘，仿生鳍条前端通过基座与后端盖固定相连。本发明的仿生鳍条基于生物的泳动特性，可实现多种运动模态之间相互切换，以适应不同水下环境的要求，完成跨海域探测任务。
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公开(公告)号：CN114366563B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210051061.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述并联踝康复机器人包括底座、工作台、支架以及四条结构相同的驱动支链，共同构成了一个具有三转动自由度的空间并联机构，能够满足康复过程中踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，该系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，数据经分析后，制定出合适的康复方案，将其转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行。本发明融合了机器视觉和机器学习的智能传感技术，且机构稳定性好、操作方便，能够根据视觉采集和力反馈数据对康复方案进行调整优化，使康复方案具有针对性和任务适应性。
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公开(公告)号：CN114177481B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111351938.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术用导管牵引机器人，包括基座；基座的上部设置转动臂，基座上设置用来控制转动臂绕竖直轴转动的第一驱动组件；转动臂上沿竖直方向滑动配合有机械臂，转动臂上设置有用来控制机械臂进行竖直方向运动的第二驱动组件；机械臂的端部设置导管牵引机械手，导管牵引机械手包括用来引导导管沿自身轴向运动的导管移动组件、用来引导导管沿自身轴线转动的导管转动组件。本发明中转动臂、机械臂、导管牵引机械手协同作用，最终能够实现导管的空间运动、空间定位以及空中姿态的调节，从而将导管准确的牵引至治疗位置，进而能够代替医护人员人工牵引导管，避免了辐射对医护人员的伤害以及人工牵引操作不稳定对手术的影响。
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公开(公告)号：CN114366563A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210051061.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述并联踝康复机器人包括底座、工作台、支架以及四条结构相同的驱动支链，共同构成了一个具有三转动自由度的空间并联机构，能够满足康复过程中踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，该系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，数据经分析后，制定出合适的康复方案，将其转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行。本发明融合了机器视觉和机器学习的智能传感技术，且机构稳定性好、操作方便，能够根据视觉采集和力反馈数据对康复方案进行调整优化，使康复方案具有针对性和任务适应性。
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公开(公告)号：CN114289423A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111514242.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 本发明公开了一种轮式管道障碍物清除机器人，包括机架；机架的后端设置后行走机构，后行走机构包括后轮驱动组件以及若干后轮组件；每个后轮组件均包括后轮，后轮的后轮轴上铰接后支撑架，后支撑架另一端与后支架的一端铰接，后支架的另一端与机架固定连接；机架的前端设置前行走机构以及夹爪机构；前行走机构包括若干前轮组件；每个前轮组件均包括前轮，前轮的前轮轴上铰接有前支撑架；前轮组件与后轮组件数量一致且前后一一对应；前后相对应的前轮轴、后轮轴之间设置拉伸弹簧。本发明通过后轮组件、前轮组件以及拉伸弹簧的设置，从而使机器人既能在管径不变的管道内行走，也能在变管径的管道内行走，从而增加了适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114177481A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111351938.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术用导管牵引机器人，包括基座；基座的上部设置转动臂，基座上设置用来控制转动臂绕竖直轴转动的第一驱动组件；转动臂上沿竖直方向滑动配合有机械臂，转动臂上设置有用来控制机械臂进行竖直方向运动的第二驱动组件；机械臂的端部设置导管牵引机械手，导管牵引机械手包括用来引导导管沿自身轴向运动的导管移动组件、用来引导导管沿自身轴线转动的导管转动组件。本发明中转动臂、机械臂、导管牵引机械手协同作用，最终能够实现导管的空间运动、空间定位以及空中姿态的调节，从而将导管准确的牵引至治疗位置，进而能够代替医护人员人工牵引导管，避免了辐射对医护人员的伤害以及人工牵引操作不稳定对手术的影响。
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公开(公告)号：CN114012753A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111371644.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本申请涉及咽拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样机器人，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。本申请的咽拭子采样机器人，在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，各部分动作协调，同步性好，空中姿态调节灵活，运行稳定且无累积误差。
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公开(公告)号：CN113973579A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111252054.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手，其包括抓取装置、缓冲排出装置、供应管路和分离装置四部分组成，所述抓取装置包括膨胀装置、壳体、通管和五通接头，所述缓冲排出装置包括缓冲垫和缓冲支柱，所述供应管路包括中轴和供液管，所述分离装置包括防落管隔板、连接轴、联轴器、连接板和驱动装置。本发明在采摘果蔬时可以将果蔬装进抓取装置中，然后膨胀装置膨胀，将果蔬限制在抓取装置中，然后分离装置启动，将果蔬与根茎分离，分离结束后，膨胀装置收缩，果蔬落入缓冲垫上，之后由缓冲垫的一侧出口滚出，从而达到采摘果蔬的目的，代替人工采摘的同时提高了采集效率和避免因果蔬的大小和表面硬度不同而带来的摘取不易和采摘时的损坏。
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公开(公告)号：CN113060463A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110397959.3
申请日：2021-04-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开一种带有分体式导引运输车的自动化仓储系统，包括第一货架、第二货架、导引运输车，第一、第二货架左右间隔布置，导引运输车位于两个货架之间。导引运输车包括地面移动单元和载货升降单元，载货升降单元设在地面移动单元的顶部，包括载货平台、攀爬驱动机构和伸叉式移载装置。攀爬驱动机构有两组，对称设置在载货平台的左右两侧。伸叉式移载装置包括移载支架、传动机构和动力机构，移载支架有两个，分别与载货平台前后两侧滑动配合，其两端分别设有一个拨杆。本发明的导引运输车采用分体式结构，能够沿货架爬升并实现存取货物，减少设备投入，降低能耗，不受货架高度限制，自动化程度高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN119610064A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411992045.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于异构数据融合的多末端适配执行机构，包括运动机构、并联机构、执行装置、压力传感器、视觉传感器、激光传感器和控制箱；运动机构包括重载AGV、支撑框架和传动机构，重载AGV用于水平方向移动，传动机构用于竖直方向移动；并联机构包括定平台组件、中心杆组件、驱动连杆和冗余驱动连杆，四支驱动连杆连接动平台和定平台，两支冗余驱动连杆连接驱动连杆与底板；执行装置包括控制支座、执行器和转换接头；压力传感器位于执行器末端；视觉传感器位于底板上；激光传感器位于重载AGV前方。本发明的一种基于异构数据融合的多末端适配执行机构可融合多源传感器数据信息，实现精准智能感知，且可安装多种末端执行器，完成所需作业任务。
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