公开(公告)号：CN119610064A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411992045.1

申请日：2024-12-31

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  孟令辉 ,  赵学良 ,  张克重 ,  王玉凤 ,  孙鹏杰 ,  刘宏宇 ,  孙硕 ,  王艳 ,  王泉

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于异构数据融合的多末端适配执行机构，包括运动机构、并联机构、执行装置、压力传感器、视觉传感器、激光传感器和控制箱；运动机构包括重载AGV、支撑框架和传动机构，重载AGV用于水平方向移动，传动机构用于竖直方向移动；并联机构包括定平台组件、中心杆组件、驱动连杆和冗余驱动连杆，四支驱动连杆连接动平台和定平台，两支冗余驱动连杆连接驱动连杆与底板；执行装置包括控制支座、执行器和转换接头；压力传感器位于执行器末端；视觉传感器位于底板上；激光传感器位于重载AGV前方。本发明的一种基于异构数据融合的多末端适配执行机构可融合多源传感器数据信息，实现精准智能感知，且可安装多种末端执行器，完成所需作业任务。

公开(公告)号：CN119610194A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411762932.X

申请日：2024-12-03

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  张克重 ,  王鑫源 ,  冯华宇 ,  李晨 ,  李英杰 ,  孟令辉 ,  刘笛 ,  王艳 ,  刘梦泽

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/10 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的捕蝇草仿生软体机械手及抓取方法，机械手包括软体驱动器、支撑块和法兰盘；软体驱动器包括软体层、记忆合金层和绝缘导热层，其中软体层包覆在绝缘导热层外，绝缘导热层则裹覆着记忆合金层；支撑块由横梁和三个竖梁组成，横梁与软体驱动器连，竖梁与法兰盘相连；法兰盘包括上层和下层，上层通过竖梁与支撑块连接，下层与外部机械臂机构连接；抓取方法通过电流驱动记忆合金升温，诱导其发生弯曲闭合，并通过温度调控实现抓取力调节，降温复位完成抓取任务。本发明解决了传统软体机械手效率低和控制复杂的问题，具有快速响应和精准控制的优势，能够高效抓取动态和不规则物体，尤其适用于复杂非结构化环境的抓取任务。