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公开(公告)号：CN113829809A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111246545.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高灵活性移动并联仿生小车，其主要包括前后车体、行走系统、勘测系统和并联机构，所述车体包括车壳和底盘，通过螺钉连接，所述行走系统包括四个全向轮和四个电机，电机通过螺钉与底盘连接固定，全向轮通过联轴器与电机输出轴相连；所述勘测系统包括视觉传感器、超声波传感器、红外线传感器、GPS定位器，安装在车壳上；所述并联机构由动平台、定平台和连接动、定平台的五条支链组成，动定平台分别与前后两车壳相连，连接前后两个车体。本发明引入并联机构，具有结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、承载能力大、可规避奇异位形等优点，使小车更好地在非结构环境下行驶。
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公开(公告)号：CN115771574A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211020019.3
申请日：2022-08-24
Applicant: 山东科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种球形轮式机器人，包括机体、三个传动支链、以及六个轮组，该机体包括三通孔固定块、电机端外壳和非电机端外壳，二外壳具有T型末端；各个轮组包括在T型末端对称布置的一对大轮，还包括在大轮外侧且与大轮同轴布置的小轮，所述大轮和小轮的外周上间隔布置有滚轮，各个传动支链包括在电机端外壳中设置的双出轴电机与第一90°变向双出轴机构、和在非电机端外壳中设置的传动轴和第二90°变向双出轴机构，其中，同一传动支链两端的轮组的轮子轴线平行，不同传动支链上的轮子轴线相互垂直。本发明的机器人由六个轮组布置呈球形，具有结构紧凑新颖、灵活性高等优点，可以应用于野外勘测、救援、教学示范等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408040A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210099005.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 山东科技大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种在非结构环境下移动的履带机器人，包括中间连杆和履带行走机构，所述中间连杆两侧各装有一套用于移动的履带行走机构，所述履带行走机构包括沿机器人前进方向依次布置的若干履带轮、以及履带，其中，首位两端的履带轮为驱动轮，中间履带轮为过渡轮，所述驱动轮包括轮毂电机和由轮毂电机驱动的第一轮体，所述过渡轮包括关节电机和能够自由转动地支撑在关节电机上的第二轮体，还包括在履带左右两侧对称设置的链节，用于将各电机从前至后串接在一起，其中，机器人由所述关节电机驱动以实现履带行走机构变形，通过履带变形来适应复杂地形。本履带机器人在跨越障碍物和爬坡时可平稳行驶，具有结构简单，控制可靠的特点。
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公开(公告)号：CN113812264A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111224301.9
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 一种具有可重构特性的并联机器人草莓采摘收获机，其包括并联机构静平台可重构模组、三条相同且含驱动的UPU支链、动平台、末端执行机构、采摘车、收获篮，该装置的并联机构静平台可重构模组，可使由三个支链上端相连滑块与重构模组构成的静平台通过3个移动副P实现平台重构放大或重构缩小，每个UPU支链都有一个驱动电机，在不破坏UPU支链基础上，形成了3P‑UPU结构，动平台下连接末端执行机构，通过可重构静平台、动平台、三条独立或同步工作的可动支链演变出一种3平动自由度的采摘收获机，能够满足实际应用时要求采摘手具有的自由度要求。该发明具有承载能力强、灵活性高、结构简单、刚度高、效率高的优点，可以适应复杂环境的草莓采摘工作。
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公开(公告)号：CN113973579A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111252054.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手，其包括抓取装置、缓冲排出装置、供应管路和分离装置四部分组成，所述抓取装置包括膨胀装置、壳体、通管和五通接头，所述缓冲排出装置包括缓冲垫和缓冲支柱，所述供应管路包括中轴和供液管，所述分离装置包括防落管隔板、连接轴、联轴器、连接板和驱动装置。本发明在采摘果蔬时可以将果蔬装进抓取装置中，然后膨胀装置膨胀，将果蔬限制在抓取装置中，然后分离装置启动，将果蔬与根茎分离，分离结束后，膨胀装置收缩，果蔬落入缓冲垫上，之后由缓冲垫的一侧出口滚出，从而达到采摘果蔬的目的，代替人工采摘的同时提高了采集效率和避免因果蔬的大小和表面硬度不同而带来的摘取不易和采摘时的损坏。
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公开(公告)号：CN216740784U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123165117.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: E04G21/22
Abstract: 本实用新型涉及一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其主要包括3UPS‑UP并联微调机构和末端机械手，并联微调机构由上静平台、下动平台、UP被动支链和三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链构成，其中UPS驱动支链包括一个虎克铰、驱动套筒、推杆、伺服驱动单元和球窝式球面副，UP被动支链包括一个虎克铰、套筒、推杆，末端机械手包括第一、第二、第三连杆以及固定螺栓、抓持式夹板、滚轴丝杠、驱动电机。该并联微调机械手融合并联机构高精度、高响应速度、强稳定性、高刚度等特性，使得一移动两转动三自由度并联调姿机构辅以六自由度机械臂拓展了机器人系统的灵活性、姿态能力和工作空间，能够实现精准微动调姿，适用于各种复杂工况下的自动化砌砖作业。
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公开(公告)号：CN219535365U
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202320660704.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种开关柜抗震底座总成，涉及开关柜技术领域，包括上底板和下底板，上底板与下底板之间设置有伸缩柱，伸缩柱顶部固定在上底板的底部，伸缩柱底部设置有滚球，下底板上固定有环形套，伸缩柱位于所述环形套内，环形套内设置有弹性限位结构，弹性限位结构限制伸缩柱的滚动，下底板上设置有支架，支架顶部与上底板顶部之间设置有缓冲器，缓冲器的两端分别通过球头节连接支架顶部和上底板。通过设置环形套，环形套内设置弹性限位结构，伸缩柱位于环形套内，当发生横向震动时，伸缩柱可在环形套内移动，弹性限位结构可以化解震动力，当发生纵向震动时，伸缩柱可对纵向震动进行化解，从而可以缓解上底板上的开关柜的震动。
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