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公开(公告)号：CN103940445A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410143285.4
申请日：2014-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及能够消除旋转轴上惯性器件的误差一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法。将惯性器件固联至旋转机构，惯性器件的y轴与天向重合；旋转机构带动惯性器件以角速度ωy绕y轴进行正反转停运动，惯性器件采用四个转停次序为一个周期的旋转方式；惯导系统中与旋转轴垂直的惯性器件误差通过读取三个轴正半轴的惯性器件输出值和解算被调制成正余弦变化的信号，从而在导航解算中消除x轴、z轴的器件误差；y轴上的器件误差通过读取旋转轴正负半轴上的惯性器件数据和解算被平均掉。从而达到将惯导系统所有器件误差全部调制掉的目的。本发明增加了一组陀螺和加速度计，提高了系统的冗余性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119421102A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411530097.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于属于冰雪运动装备技术领域，具体涉及一种快速可穿戴室内冰雪运动位姿捕捉系统及其使用方法。本发明将惯性捕捉节点嵌入智能冰雪服中的各人体关键节点位置，UWB标签嵌入智能冰雪服的头部位置，在冰雪运动场的四个角落高处布设UWB基站，形成矩形覆盖。运动者穿戴智能冰雪服，通过显示系统的用户界面选择运动模式并调整设置，在运动过程中，用户界面内的虚拟冰雪运动场景中的虚拟运动者与实际运动者动作同步，运动者通过用户界面查看运动过程中的数据，包括速度、姿态角、滑行轨迹，帮助运动者分析和改进冰雪运动技术。
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公开(公告)号：CN117387656A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311312339.0
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 珠海航士科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于RGB相机及MEMS多传感器融合的滑雪杖信息获取系统及其控制方法，属于运动数据采集技术领域。解决了现有技术中传统的滑雪杖信息获取系统难以同时监测滑雪杖位置、姿态和触地状态信息的问题；本发明通过MEMS惯性传感器和MEMS压力传感器获取滑雪杖的姿态信息与触地状态；采用配置HRNet神经网络和残差神经网络的数据处理终端提取RGB相机拍摄的图片数据，解算出人体姿态信息和人体位置信息，结合滑雪者双手位置即为滑雪杖把手位置，间接得到滑雪杖位置信息；同时通过MEMS压力传感器获得反映滑雪者手部施力状态的原始传感器信息。本发明实现了对滑雪杖的多元信息监测，可以应用于监测滑雪者的滑雪杖状态。
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公开(公告)号：CN116434326A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310193444.0
申请日：2023-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于单目RGB相机及MEMS多传感器融合人体姿态识别的方法，包括如下步骤：惯性动捕单元数据采集及姿态解算；UWB数据采集及分析定位；通过RGB相机采集数据并进行数据解算；多传感器融合优化姿态解算；数据格式转化；驱动虚拟人物，完成人机交互：导入设计好的人体模型，通过对输出数据进行解析并且更新到各个骨骼节点驱动三维人体模型。本发明为教练和滑雪者在未来进行滑雪动作改进训练，提高滑雪技能，加快滑雪者掌握滑雪能力速度，同时降低滑雪训练装备成本并适于普通滑雪爱好者，有助于滑雪机的推广和滑雪运动的普及。
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公开(公告)号：CN115049600A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210611308.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种小样本管道缺陷智能识别系统及方法，获得管道图片；对图片进行预处理和增强图片对比度，得到图片数据集；对图片中管道缺陷分类，在包含缺陷的图片中标记真实框，将管道缺陷对应区域标记并打上缺陷类别对应标签；设定初始学习率和batch‑size，利用图片数据集对网络进行训练，网络的Darknet‑53中加入关联注意力机制，用GIoU损失函数替代YOLOv3中MSE损失函数；判断损失函数是否收敛，若收敛，则模型训练收敛，输出网络模型；否则，重新设定batch‑size，继续对网络进行训练；将待识别图像输入训练好的网络模型，输出缺陷识别结果。本发明可以减少人工、设备成本，提高检测速率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111220113B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010031437.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
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公开(公告)号：CN111536969A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010298783.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
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公开(公告)号：CN107478211B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710880936.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 北京航士科技发展有限公司
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN107120532B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710331931.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法。采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用快速正交搜索算法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，进行时间同步运算得到管道连接器在管道不同位置的分布情况；管道连接器检测结果为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续的方位角和俯仰角误差修正，便于提高管道检测定位系统的定位和定向精度。既不会增加任何成本，也不会对原有的管道检测装置硬件系统有任何改动。
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公开(公告)号：CN109462817A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811509432.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04W4/024 , H04W4/029 , H04W4/35 , H04W4/38 , H04W4/42 , H04W40/22 , H04W84/06
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗导航和无线通讯的海运集装箱监控方法，它涉及集装箱安全运输技术领域；它的监控方法为：在集装箱内根据需求安装多种传感器用于监控，并运用无线通讯技术将多个集装箱数据汇集到中继节点，通过中继节点实现货物在船体范围内的位置和状态收集；中继节点对集装箱位置及安全信息进行判断，如有异常，异常信息也将被发送；通过网络云台或北斗系统的短报文通信及定位功能将信息实时传递给承运商或用户；本发明采用北斗系统，在海上航行通讯状况较差时，依旧能够通过北斗短报文进行关键性的信息传递；集装箱内传感器可以根据货物状态监测的需求进行定制。
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