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公开(公告)号：CN103424127B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310394941.3
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种速度加比力匹配传递对准算法，它实现了动态环境下在较短时间内对平台失准角的精确估计。其方法是：根据平台惯导系统的工作原理和特点，建立主、子惯导间的速度误差模型和姿态误差模型；根据所得系统误差模型建立系统滤波的状态方程，以速度和比力作为观测量建立滤波的观测方程；利用卡尔曼滤波对系统状态进行估计，最终得到子平台惯导相对于的平台失准角。本发明适用于动态条件下平台惯导系统的传递对准。
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公开(公告)号：CN103674068A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699913.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。
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公开(公告)号：CN103336267A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310275454.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息以及信息发送时刻的时间戳；从UUV接收到主UUV水声信息后计算本次水声通信的延迟时长，建立协同定位系统的状态方程；从UUV利用系统状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用系统量测方程，完成协同定位系统量测更新；利用系统状态方程，完成协同定位系统状态更新；从UUV对状态估计误差进行补偿。本发明适用于主从式多UUV协同定位。
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公开(公告)号：CN107235112B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710365875.5
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/12 , Y02T70/542
Abstract: 本发明提供一种桨后能量回收装置，包括船体、螺旋桨和舵，在舵内设置有底座，底座上安装有发电机，发电机的电机轴通过联轴器连接有高速轴，高速轴通过行星齿轮增速箱连接低速轴，低速轴的端部的调速器，与调速器连接的竖直方向的连接轴，且连接轴位于舵的外侧，所述连接轴的中间位置设置有消涡帽，且消涡帽位于螺旋桨的正后方，所述连接轴的两个端部分别设置有发电叶片，所述发电机通过导线连接变压器。本发明利用螺旋桨尾流中的旋转能量，并且产生电能供船舶设备使用，除此之外消涡帽还可以减少尾流中的漩涡使尾流更稳定，节约能源，提高推进效率。此桨后能量回收装置具有结构简单、节能效果好、改善螺旋桨尾流、减缓震动的特点。
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公开(公告)号：CN107651147A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710769785.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 被动式可调螺距自由叶轮包括自由叶轮叶片、被动式螺距调节装置和桨毂，自由叶轮在螺旋桨后自由旋转，通过吸收螺旋桨尾流的能量产生附加推力，在自由叶轮的叶根处安装有被动式螺距调节装置来调节不同航速下自由叶轮的螺距，当航速较小时，自由叶轮的螺距较小，随着航速的增加水流对自由叶轮的冲击力变大，在此力作用下，自由叶轮叶片旋转一定角度，带动被动式螺距调节装置中的齿条向下移动，齿条与弹簧相连，弹簧受压，对齿条产生向上的反作用力，限制了自由叶轮的旋转角度，达到在此速度下的平衡螺距角。随着航速的增加，自由叶轮螺距增大，产生的附加推力增大，该发明有利于提高推进效率、节约能源，在船舶节能减排上具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104908837A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510293445.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。
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公开(公告)号：CN103424127A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310394941.3
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种速度加比力匹配传递对准算法，它实现了动态环境下在较短时间内对平台失准角的精确估计。其方法是：根据平台惯导系统的工作原理和特点，建立主、子惯导间的速度误差模型和姿态误差模型；根据所得系统误差模型建立系统滤波的状态方程，以速度和比力作为观测量建立滤波的观测方程；利用卡尔曼滤波对系统状态进行估计，最终得到子平台惯导相对于的平台失准角。本发明适用于动态条件下平台惯导系统的传递对准。
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公开(公告)号：CN107651147B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710769785.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 被动式可调螺距自由叶轮包括自由叶轮叶片、被动式螺距调节装置和桨毂，自由叶轮在螺旋桨后自由旋转，通过吸收螺旋桨尾流的能量产生附加推力，在自由叶轮的叶根处安装有被动式螺距调节装置来调节不同航速下自由叶轮的螺距，当航速较小时，自由叶轮的螺距较小，随着航速的增加水流对自由叶轮的冲击力变大，在此力作用下，自由叶轮叶片旋转一定角度，带动被动式螺距调节装置中的齿条向下移动，齿条与弹簧相连，弹簧受压，对齿条产生向上的反作用力，限制了自由叶轮的旋转角度，达到在此速度下的平衡螺距角。随着航速的增加，自由叶轮螺距增大，产生的附加推力增大，该发明有利于提高推进效率、节约能源，在船舶节能减排上具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109596128A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910033292.1
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自主式水下航行领域，具体涉及一种基于多水听器提高多AUV协同定位性能的方法。该方法包括：在跟随AUV上配置多个水听器，设置水听器的位置并固定水听器；领航AUV与跟随AUV通过水听器进行水声测距，同时领航AUV将自身位置广播发送给跟随AUV；建立单领航AUV模式的协同定位系统状态空间模型；利用EKF滤波方法，对跟随AUV定位。通过设计多个水听器在跟随AUV上的位置，增加状态空间模型量测矩阵维数，系统的可观测性大大提高，有效降低了对单领航方案中的各AUV高机动性要求；减少了多AUV协同导航系统领航AUV数量，避免了由于设置多个领航AUV所需要配备的高精度惯性测量单元，降低成本；不涉及到多领航AUV时间同步的问题，容易实施，而且定位精度较高。
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公开(公告)号：CN103968838B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410195910.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。
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