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公开(公告)号：CN103424127A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310394941.3
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种速度加比力匹配传递对准算法，它实现了动态环境下在较短时间内对平台失准角的精确估计。其方法是：根据平台惯导系统的工作原理和特点，建立主、子惯导间的速度误差模型和姿态误差模型；根据所得系统误差模型建立系统滤波的状态方程，以速度和比力作为观测量建立滤波的观测方程；利用卡尔曼滤波对系统状态进行估计，最终得到子平台惯导相对于的平台失准角。本发明适用于动态条件下平台惯导系统的传递对准。
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公开(公告)号：CN103542816B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310482685.3
申请日：2013-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供的是一种基于时间延迟补偿的船体变形测量方法。首先将两套光纤陀螺安装在船体固定位置，并得到船体变形角。然后计算二者的坐标系之间的转换关系并最终得到输出的角速度差，根据实际系统中存在的时间延迟得出两套光纤陀螺真实的角速率关系。最后引入陀螺漂移构建卡尔曼滤波的量测方程，建立陀螺漂移和船体变形角的数学模型和卡尔曼滤波的状态方程，以陀螺输出的角速率为观测输入，对变形角进行估计。该方法针对基于FGU的船体变形测量技术在实船测量应用中所面临的时间延迟问题给予一种补偿方法，从而减小测量误差，提高测量精度，并且简单实用，补偿效果明显，有利于船体变形测量技术的应用。
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公开(公告)号：CN103424127B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310394941.3
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种速度加比力匹配传递对准算法，它实现了动态环境下在较短时间内对平台失准角的精确估计。其方法是：根据平台惯导系统的工作原理和特点，建立主、子惯导间的速度误差模型和姿态误差模型；根据所得系统误差模型建立系统滤波的状态方程，以速度和比力作为观测量建立滤波的观测方程；利用卡尔曼滤波对系统状态进行估计，最终得到子平台惯导相对于的平台失准角。本发明适用于动态条件下平台惯导系统的传递对准。
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公开(公告)号：CN103336267A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310275454.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息以及信息发送时刻的时间戳；从UUV接收到主UUV水声信息后计算本次水声通信的延迟时长，建立协同定位系统的状态方程；从UUV利用系统状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用系统量测方程，完成协同定位系统量测更新；利用系统状态方程，完成协同定位系统状态更新；从UUV对状态估计误差进行补偿。本发明适用于主从式多UUV协同定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103344251A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310227454.8
申请日：2013-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法。其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模型，利用卡尔曼滤波算法估计出时间延迟以及子惯导相对于主惯导的平台误差角。本发明适用于主、子惯导均为平台式惯导系统时，延迟时间较短的速度加比力匹配传递对准。
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公开(公告)号：CN103389115A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310317344.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法，包括：实时获取载体相对DVL仪器坐标系的第一航行距离分量和GPS位置信息相对载体系的第二航行距离分量；将所述第一航行距离分量和第二航行距离分量进行基于SVD的最小二乘拟合，从而得到SINS/DVL一体化转换矩阵；判断步骤2估计到的所述转换矩阵是否满足精度要求，如果不满足则重复步骤1至2，直至拟合精度达到导航的要求。本发明提出的基于奇异值分解（SVD）的最小二乘安装偏差角在线估计方法，通过采用GPS测量航迹与DVL推位航迹拟合的方法对DVL/IMU安装偏差角进行估计，不仅解决了常规最小二乘稳定性差的问题，同时对GPS的量测精度要求不高，方案实现简单，工程实用性强。
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公开(公告)号：CN103278163A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310195440.2
申请日：2013-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性模型的SINS/DVL组合导航方法，根据捷联惯导系统和多普勒计程仪的工作原理，建立基于四元数的SINS非线性速度、姿态以及位置误差模型，并确定DVL的误差模型；利用两个系统的误差模型建立系统的状态方程，并将SINS以及DVL两者实际测得的速度作差作为量测量，建立系统的量测方程；将实际的连续系统进行离散化，得到便于计算的离散的非线性模型；初始化系统，利用离散非线性模型，通过Unscented变换计算采样点及相应权值；根据构造的Sigma点按照离散化非线性模型依次进行无迹卡尔曼滤波的时间更新和量测更新。本发明中的SINS/DVL组合导航系统能有效地利用各子系统的信息，相互取长补短，使得定位的总精度大大提高，同时利用SINS/DVL组合导航系统的非线性模型进行UKF估计，可以有效降低系统定位误差，更好的实现导航系统的精确定位。
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公开(公告)号：CN103344251B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310227454.8
申请日：2013-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法。其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模型，利用卡尔曼滤波算法估计出时间延迟以及子惯导相对于主惯导的平台误差角。本发明适用于主、子惯导均为平台式惯导系统时，延迟时间较短的速度加比力匹配传递对准。
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