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公开(公告)号：CN103674068A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699913.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102654406A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210104322.1
申请日：2012-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的动基座初始对准方法，包括以下步骤：采集陀螺仪及加速度的输出数据；完成粗对准，初步确定载体的姿态矩阵；建立大方位失准角条件下捷联惯导系统初始对准的非线性误差模型、非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的非线性滤波器；载体先做匀加速直线运动，然后做匀速直线运动；进行捷联解算，同时测量载体的运动速度；取捷联解算的速度与测量的载体的运动速度作为量测量，利用、建立的非线性滤波器对三个平台误差角进行估计；利用估计出的平台误差角对此时的姿态矩阵进行修正，从而完成初始对准。本发明当海况不佳载体出现大幅晃动时，动基座初始对准对准精度高，收敛速度快。
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公开(公告)号：CN103674067A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699837.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。
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公开(公告)号：CN103674068B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310699913.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。
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公开(公告)号：CN103389115A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310317344.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法，包括：实时获取载体相对DVL仪器坐标系的第一航行距离分量和GPS位置信息相对载体系的第二航行距离分量；将所述第一航行距离分量和第二航行距离分量进行基于SVD的最小二乘拟合，从而得到SINS/DVL一体化转换矩阵；判断步骤2估计到的所述转换矩阵是否满足精度要求，如果不满足则重复步骤1至2，直至拟合精度达到导航的要求。本发明提出的基于奇异值分解（SVD）的最小二乘安装偏差角在线估计方法，通过采用GPS测量航迹与DVL推位航迹拟合的方法对DVL/IMU安装偏差角进行估计，不仅解决了常规最小二乘稳定性差的问题，同时对GPS的量测精度要求不高，方案实现简单，工程实用性强。
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公开(公告)号：CN103674067B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310699837.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。
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