公开(公告)号：CN103674068B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201310699913.2

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  刘杨 ,  邱立民 ,  董海波 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  陶晨斌 ,  李海军 ,  孙启东 ,  肖永平

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。

公开(公告)号：CN103674068A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310699913.2

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  刘杨 ,  邱立民 ,  董海波 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  陶晨斌 ,  李海军 ,  孙启东 ,  肖永平

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。

公开(公告)号：CN103389095A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310313649.4

申请日：2013-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李敬春 ,  陈嵩博 ,  董会云 ,  任晶 ,  陈佳 ,  陶晨斌 ,  李敬国 ,  刘适 ,  尹冬寒

IPC: G01C21/20 ,  G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/多普勒组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是提高滤波器在动态条件下的响应速度和滤波精度，并提高捷联惯性/多普勒组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的限定窗口平滑器，利用该新息协方差平滑值直接修正滤波器中的增益矩阵，并引入调节因子对一步预测均方误差进行修正，进而达到改善滤波器动态响应速度以及提高滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/多普勒组合导航系统中，有效地提高了组合系统在动态条件下的导航定位精度。

公开(公告)号：CN103674067B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201310699837.5

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  邱立民 ,  董海波 ,  刘杨 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  孙启东 ,  陶晨斌 ,  肖永平 ,  李海军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。

公开(公告)号：CN103674067A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310699837.5

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  邱立民 ,  董海波 ,  刘杨 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  孙启东 ,  陶晨斌 ,  肖永平 ,  李海军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。

公开(公告)号：CN103323008A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310268183.0

申请日：2013-06-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  陶晨斌 ,  王国臣 ,  吴磊 ,  郭善强 ,  张润峰 ,  李海军

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于DSP的光纤陀螺捷联惯导计算机及其导航解算方法，涉及一种捷联系统的惯导计算机。为了解决目前捷联系统惯导计算机的导航解算效率低及结构复杂的问题。本发明以芯片TMS320C6713为核心，FPGA为辅的惯导系统硬件平台，完成数据采集、数据处理、数据通信任务，本发明的解算方法为校准真实导航坐标系和计算导航坐标系之间的失准角，进行补偿，得到初始捷联矩阵；采用四元数法，根据角速度信息和加速度信息即时修正四元数并归一化，通过得到的捷联矩阵计算出姿态，进而得出载体的速度和位置信息。它适用于光纤陀螺捷联惯导系统。