公开(公告)号：CN111158395B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202010031399.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张大龙 ,  王连钊 ,  吴磊 ,  李盛新 ,  金坤明 ,  刘梁 ,  张奂

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于鸽群优化的多无人机紧密编队控制方法，通过分析长机翼尖涡流对僚机影响建立紧密编队条件下气动耦合效应的数学模型，输入长机控制指令和改进人工势场法获得多无人机紧密编队的理想状态。利用改进鸽群优化算法估计可使下一时刻僚机状态量最接近理想状态下的僚机控制量，从而完成编队任务。本发明意义在于提供了一种在紧密编队条件下的多无人机编队控制方案，收敛速度快，稳态精度高，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN111397607A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010197422.8

申请日：2020-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  刘梁 ,  李盛新 ,  吴磊 ,  王连钊 ,  金坤明 ,  张大龙 ,  张奂

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06K9/62 ,  H04W4/02

Abstract: 本发明公开了一种采用并行融合机制的信息滤波方法，通过将实时更新的局部后验估计均值和协方差用于局部无迹信息滤波器，使无迹信息滤波器和加权平均一致性滤波器并行运行，保证算法在随机动态通信拓扑正常运行，对平均一致性滤波器的改进和通信拓扑拉普拉斯矩阵次小特征根的最大化，使算法具有更好的稳定性，准确率和收敛速率，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN111158395A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010031399.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张大龙 ,  王连钊 ,  吴磊 ,  李盛新 ,  金坤明 ,  刘梁 ,  张奂

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于鸽群优化的多无人机紧密编队控制方法，通过分析长机翼尖涡流对僚机影响建立紧密编队条件下气动耦合效应的数学模型，输入长机控制指令和改进人工势场法获得多无人机紧密编队的理想状态。利用改进鸽群优化算法估计可使下一时刻僚机状态量最接近理想状态下的僚机控制量，从而完成编队任务。本发明意义在于提供了一种在紧密编队条件下的多无人机编队控制方案，收敛速度快，稳态精度高，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN109596128A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201910033292.1

申请日：2019-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  李盛新 ,  张勇刚 ,  杨建 ,  王连钊 ,  张娇 ,  金坤明 ,  刘梁

IPC: G01C21/20 ,  G01S5/18

Abstract: 本发明属于自主式水下航行领域，具体涉及一种基于多水听器提高多AUV协同定位性能的方法。该方法包括：在跟随AUV上配置多个水听器，设置水听器的位置并固定水听器；领航AUV与跟随AUV通过水听器进行水声测距，同时领航AUV将自身位置广播发送给跟随AUV；建立单领航AUV模式的协同定位系统状态空间模型；利用EKF滤波方法，对跟随AUV定位。通过设计多个水听器在跟随AUV上的位置，增加状态空间模型量测矩阵维数，系统的可观测性大大提高，有效降低了对单领航方案中的各AUV高机动性要求；减少了多AUV协同导航系统领航AUV数量，避免了由于设置多个领航AUV所需要配备的高精度惯性测量单元，降低成本；不涉及到多领航AUV时间同步的问题，容易实施，而且定位精度较高。

公开(公告)号：CN109596128B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201910033292.1

申请日：2019-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  李盛新 ,  张勇刚 ,  杨建 ,  王连钊 ,  张娇 ,  金坤明 ,  刘梁

IPC: G01C21/20 ,  G01S5/18

Abstract: 本发明属于自主式水下航行领域，具体涉及一种基于多水听器提高多AUV协同定位性能的方法。该方法包括：在跟随AUV上配置多个水听器，设置水听器的位置并固定水听器；领航AUV与跟随AUV通过水听器进行水声测距，同时领航AUV将自身位置广播发送给跟随AUV；建立单领航AUV模式的协同定位系统状态空间模型；利用EKF滤波方法，对跟随AUV定位。通过设计多个水听器在跟随AUV上的位置，增加状态空间模型量测矩阵维数，系统的可观测性大大提高，有效降低了对单领航方案中的各AUV高机动性要求；减少了多AUV协同导航系统领航AUV数量，避免了由于设置多个领航AUV所需要配备的高精度惯性测量单元，降低成本；不涉及到多领航AUV时间同步的问题，容易实施，而且定位精度较高。

公开(公告)号：CN111397607B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202010197422.8

申请日：2020-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  刘梁 ,  李盛新 ,  吴磊 ,  王连钊 ,  金坤明 ,  张大龙 ,  张奂

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06K9/62 ,  H04W4/02

Abstract: 本发明公开了一种采用并行融合机制的信息滤波方法，通过将实时更新的局部后验估计均值和协方差用于局部无迹信息滤波器，使无迹信息滤波器和加权平均一致性滤波器并行运行，保证算法在随机动态通信拓扑正常运行，对平均一致性滤波器的改进和通信拓扑拉普拉斯矩阵次小特征根的最大化，使算法具有更好的稳定性，准确率和收敛速率，具有较高的工程应用价值。