公开(公告)号：CN107036813A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710396675.6

申请日：2017-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李玩幽 ,  刘伟 ,  王东华 ,  率志君 ,  王志永 ,  刘震

IPC: G01M13/02

CPC classification number: G01M13/021 ,  G01M13/028

Abstract: 一种基于行星传动的轴系多功能试验装置，包括：试验组件、隔振器、台架、基座。试验组件包括：驱动电机、输入端联轴器、动平衡测试圆盘、滑动联轴器、扭振测试齿盘、测试负载、第一转轴、第二转轴；驱动电机的电机轴与输入端联轴器连接，输入端联轴器通过转轴与测试部件连接；输入端联轴器与测试负载之间的转轴上安装有动平衡测试圆盘、扭振测试齿盘，动平衡测试圆盘和扭振测试齿盘之间通过第一转轴和第二转轴安装有滑动联轴器，滑动联轴器通过支架安装在台体上；试验组件安装在台架上，台架与基座之间安装有隔振器。本发明装置易于重组可实现对基于行星传动的轴系装置进行振动特性的多功能测试。

公开(公告)号：CN104070531B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201410298872.0

申请日：2014-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  刘琦 ,  王志永

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种具有弯曲和伸缩功能的脊柱关节，包含前脊柱、后脊柱、扭簧和驱动组件，前脊柱和后脊柱之间用扭簧和驱动组件连接，前脊柱包括卡座、光轴、滑块、弹簧和直线轴承，两个卡座对称固定安装在前脊柱上，两根光轴分别通过卡座上设置的光轴安装孔安装在两个卡座之间，所述滑块上有滑块安装孔，滑块安装孔中装配直线轴承，滑块通过直线轴承套在两根光轴上，每根光轴的滑块两侧各套有一根弹簧，后脊柱和前脊柱结构相同。本发明将现有机器人脊柱的弯曲和伸缩运动结合在一起，能够更好的模拟哺乳动物的脊柱的弹性运动，能够使机器人的运动更加稳定、更加协调。

公开(公告)号：CN104908837A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510293445.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。

公开(公告)号：CN104070531A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410298872.0

申请日：2014-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  刘琦 ,  王志永

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种具有弯曲和伸缩功能的脊柱关节，包含前脊柱、后脊柱、扭簧和驱动组件，前脊柱和后脊柱之间用扭簧和驱动组件连接，前脊柱包括卡座、光轴、滑块、弹簧和直线轴承，两个卡座对称固定安装在前脊柱上，两根光轴分别通过卡座上设置的光轴安装孔安装在两个卡座之间，所述滑块上有滑块安装孔，滑块安装孔中装配直线轴承，滑块通过直线轴承套在两根光轴上，每根光轴的滑块两侧各套有一根弹簧，后脊柱和前脊柱结构相同。本发明将现有机器人脊柱的弯曲和伸缩运动结合在一起，能够更好的模拟哺乳动物的脊柱的弹性运动，能够使机器人的运动更加稳定、更加协调。

公开(公告)号：CN104908837B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510293445.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。

公开(公告)号：CN204548270U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520180766.2

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  李爽 ,  周凯 ,  刘琦 ,  杨建 ,  王洪伟 ,  王志永 ,  宋铁强 ,  侯亚鹏

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供一种可变刚度和运动幅度的脊柱模块，包括前脊柱模块、后脊柱模块和驱动模块，所述前脊柱模块包括左前脊柱块、右前脊柱块和前连接块，所述后脊柱模块包括左后脊柱块、右后脊柱块和后连接块，左前脊柱块、左后脊柱块和右前脊柱块、右后脊柱块套装在第三光轴的两端，左后脊柱块、右后脊柱块的下端套装在第一光轴的两端，第一光轴上套装有转动块，转动块上安装第二光轴，第二光轴一端设置夹紧环、另一端设置连杆套，第二光轴上套装有两个弹簧，连杆套套装在销钉上，销钉与滑块固连，滑块固定安装在曲柄上设置的滑动槽中，曲柄的一端与电机输出轴连接。本实用新型参照猫科动物的脊柱结构，结构简单、易于实现、可变刚度和运动幅度。

公开(公告)号：CN204674691U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520369021.0

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本实用新型是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。

公开(公告)号：CN204674796U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520179445.0

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  崔洪亮 ,  李思宇 ,  王博 ,  王志永 ,  张志远 ,  李琪 ,  周凯 ,  李爽 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B63B59/06

Abstract: 本实用新型提供的是一种负压式水射流清刷装置，包括主体机架、进水部分、喷水部分和负压吸附部分，所述主体机架包括下壳体、与下壳体固连的上壳体和设置在上壳体与下壳体中心位置的浮体，所述进水部分从上至下依次设置相互连接的高压水入水接头、可旋转的双向连接管、定位环和双向连接套，喷水部分包括与输水管下端连接的空心轴、沿空心轴周向对称设置的两根与空心轴相通的射流管和设置在每根射流管端部的一号喷头，所述负压吸附部分包括通过推力球轴承套装在空心轴上的可旋转套筒和套装在可旋转套筒上的可旋转叶片。本实用新型结构简单且小型化，易实现，易操作，设置的叶片除了具有负压吸附的作用，还具有将清洗的污物排出的作用。