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公开(公告)号：CN103674068B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310699913.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。
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公开(公告)号：CN110217525A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910553912.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种船舶管材加工车间管材自动化仓库设备，属于机械制造领域。本发明包括主焊接框架、托盘平移机构、管材提升机构、动力分配机构、出入库输送机构。主焊接框架固定在地面。出入库输送机构置于主焊接框架的底层，将管材送至输送链；提升机构中抓取吊钩由丝杠传动抓取管材。托盘放在焊接货架每一层的导轨上，沿导轨运动；动力传动链条将动力分配给托盘和提升机构。本发明的显著优点：通过计算机控制，实现管材在库管理和管材分配的自动化，大大提高生产效率。结合RFID射频识别技术，可实现查找、辨识、管理、搬运管材与自动化设备流水作业的无缝衔接，缩短了生产工期，减轻了劳动强度也避免了人工的辨识失误。
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公开(公告)号：CN103674067B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310699837.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。
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公开(公告)号：CN103389506B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310313646.0
申请日：2013-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103389506A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310313646.0
申请日：2013-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。
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公开(公告)号：CN103674068A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699913.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。
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公开(公告)号：CN103674067A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699837.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。
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公开(公告)号：CN103323008A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310268183.0
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于DSP的光纤陀螺捷联惯导计算机及其导航解算方法，涉及一种捷联系统的惯导计算机。为了解决目前捷联系统惯导计算机的导航解算效率低及结构复杂的问题。本发明以芯片TMS320C6713为核心，FPGA为辅的惯导系统硬件平台，完成数据采集、数据处理、数据通信任务，本发明的解算方法为校准真实导航坐标系和计算导航坐标系之间的失准角，进行补偿，得到初始捷联矩阵；采用四元数法，根据角速度信息和加速度信息即时修正四元数并归一化，通过得到的捷联矩阵计算出姿态，进而得出载体的速度和位置信息。它适用于光纤陀螺捷联惯导系统。
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公开(公告)号：CN103278162A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310146493.5
申请日：2013-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于CPCI总线的旋转式捷联系统硬件平台及其导航解算方法，涉及一种硬件平台。为了解决目前捷联系统的硬件平台的系统解算频率低和抗干扰能力差的问题。它的信号融合扩展板完成对光纤陀螺信号及加速度计信号采集模块采集的三路陀螺信号和三路加速度计信号的高速数据传输、旋转机构位置控制和反馈、外界组合导航信息的接收，将所述信号经过融合处理消除信号受高频噪声影响后，将融合处理后的三路陀螺信号及三路加速度计信号的发送到CPCI桥接芯片的FIFO的缓冲区，导航解算模块通过CPCI总线接口电路访问CPCI桥接芯片的FIFO的缓冲区，对所述信号进行算法误差补偿和导航解算，输出导航信号。它用于光纤陀螺旋转式捷联惯导系统。
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