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公开(公告)号：CN109048851A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811236542.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。
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公开(公告)号：CN105241401B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510623182.2
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明提供的是一种冰层厚度的声学测量方法，测冰仪垂直向上发射高频、宽带、窄波束信号，利用声波照射在冰层上、下表面的反射回波信号来测量冰层的厚度。当冰层的上、下表面凹凸起伏时，测冰仪的精度将会有所降低，为了解决这一难题，进一步提出了一种声线修正技术。该声线修正技术利用测冰仪搭载平台(例如水下AUV等)的匀速移动估计出声波的入射角度，根据snell折射定律求得声波在冰层中传播时的折射角，进而修正冰层中声波的传播轨迹，从而提高冰层厚度的测量精度。
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公开(公告)号：CN116255970A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310156712.1
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学陀螺领域，具体涉及一种基于单腔PT对称结构的高灵敏度光学陀螺仪及其设计方法。由激光器、环形腔、S型波导、耦合器、光电探测器构成。在环形腔内部耦合了一个有源S型波导和一个无源S型波导，通过调节有源/无源波导内的增益/损耗值和耦合器的耦合系数，可将系统调节至奇异点(EP)附近，处于EP的陀螺仪系统可对转速展现出极高的敏感性。环形腔工作在激光阈值以下，使用功率检测技术来测量陀螺仪的灵敏度，通过该技术可以精确测量陀螺仪的信噪比。此外，通过在同一光学谐振器中耦合两个反向传播模式，取代传统方案中双谐振器耦合两个耦合模式，不仅可将面积减少3/4，而且可以抑制一般PT对称陀螺仪因两个谐振腔受到不同扰动源影响而引起的非互异性误差。
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公开(公告)号：CN112224297B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011100592.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种船体磁吸附式爬壁机器人，包括吸盘手装置，即机架、凸轮机构、滑动导杆机构和吸盘机构；伸缩臂装置，即固定座和电动撑杆；转向装置，即肩部、短轴、轴承、锥齿轮、挡板和伺服电机；电控装置，即上三角板、限位夹、支柱、电源和控制板；行走装置，即三角底板、轮座左、轮座右、滚珠、托槽和磁钢。本发明所设计船体磁吸附式爬壁机器人结构设计巧妙，简单实用，通过磁力吸附和吸盘吸附相结合，其中吸盘为仿鲍鱼短波纹吸盘具有吸附力强的优势，因此本发明有负载大、体积小的优点。通过多个机构的合理组合配合运行，可以有效地使该船体磁吸附式爬壁机器人实现任意角度自由直线行走、转弯、悬停。
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公开(公告)号：CN109048851B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811236542.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104091048A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410276582.6
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种被动垂直双矢量水听器的水下目标深度测定方法。两个垂直布放在水中的矢量水听器分别接收声压信号与水平振速信号，能够通过计算得出两个水听器的布放深度，将接收到的声压信号和水平振速信号进行互谱计算，由互谱计算得到的有功分量PHVCA的符号进行深度测定，符号为负是水面船，符号为正是水下目标。本发明能够计算被动垂直双矢量水听器的布放深度，利用PHVCA解决了水下目标的深度测定问题。
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公开(公告)号：CN115436988B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211175982.9
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国医学科学院放射医学研究所 , 天津华放科技有限责任公司 , 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 天津市生态环境监测中心
Abstract: 本发明涉及一种基于MOS管的辐射探测器信号处理系统及方法，系统包括：供电发生模块、模拟信号处理模块和数字信号采集处理模块，供电发生模块提供了一种新的供电方法，将正电压转换为负电压为光电倍增管倍增电极的最后一级DY8供电；模拟信号处理模块将负电流脉冲信号转换为电压差信号；数字信号采集处理模块采集模拟信号处理模块信号并转为数字信号进行甄别处理。本发明解决了正高压供电方式中为了将正高压与探测器输出信号分离所采用的耦合电容带来的噪声，同时解决了传统核电子电路中弹道亏损，基线偏移以及复杂的信号处理引入噪声的问题。
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公开(公告)号：CN119239194A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411502379.6
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种水陆两栖人形机器人用五自由度腿。它包括腰部组件，在腰部组件底部左右两侧分别对称设有髋部组件，在两个髋部组件上均设有大腿组件，在两个大腿组件上均设有与之配合的小腿组件，在两个小腿组件上均设有足部组件。它结构设计紧凑且合理，采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，并且，适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN114964200A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210535010.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为光学陀螺领域，公开了一种谐振式光学陀螺及其非互易性误差信号补偿方法。所述激光器Laser通过隔离器ISO与相位调制器PM相连接，所述相位调制器PM的两个输出端分别与环形器CIR1和环形器CIR2的1号端口相连接，所述环形器CIR1的2号端口和环形器CIR2的2号端口分别与耦合器C相连接，两束输入光经过耦合器C后进入光纤谐振腔FRR。经过光纤谐振腔FRR后再次经过耦合器C分别传输到环形器CIR1与CIR2当中。本发明能够通过消除陀螺的非互易性误差来有效提升陀螺仪的零偏稳定性。
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公开(公告)号：CN106872572B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710115780.8
申请日：2017-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种冰层粗糙表面垂直声反射系数测量方法。步骤一，采用收发合置换能器发射发射信号后接收冰层回波信号，所述发射信号为宽带长脉冲信号；第二步，对接收到的冰层回波信号与发射信号做互相关处理，在时域上将冰层上、下表面的反射信号分开，从而提取出下表面反射信号，即冰‑水粗糙表面的反射信号；第三步，计算下表面反射信号与发射信号的互功率谱，以及发射信号的自功率谱；第四步，下表面反射信号与发射信号的互功率谱与发射信号的自功率谱相除得到下表面的反射系数。本发明提高了测量方法的灵活性和通用性。还可应用于层状水声(或空气声)材料的表面反射系数测量测试，具有较广的应用前景。
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