公开(公告)号：CN119239194A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411502379.6

申请日：2024-10-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  曹聪 ,  秦洪德 ,  曹小建 ,  牟晓凯 ,  朱仲本 ,  刘强 ,  占晓明

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种水陆两栖人形机器人用五自由度腿。它包括腰部组件，在腰部组件底部左右两侧分别对称设有髋部组件，在两个髋部组件上均设有大腿组件，在两个大腿组件上均设有与之配合的小腿组件，在两个小腿组件上均设有足部组件。它结构设计紧凑且合理，采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，并且，适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。

公开(公告)号：CN119261457A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411502377.7

申请日：2024-10-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  吕文浩 ,  刘强 ,  占晓明 ,  白桂强 ,  邓忠超 ,  牟晓凯 ,  薛祎凡

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种可水陆两栖作业的人形机器人。它包括上半身结构与下半身结构，上半身结构通过腰部组件与下半身结构相连，所述上半身结构包括与腰部组件相连的胸部组件，在胸部组件左右两侧分别设有手臂组件，各个手臂组件均通过肩部组件与胸部组件相连，在各个手臂组件前端均设有手部组件。它上半身通过视觉、听觉进行信息的收集，并通过控制机构执行命令，进行相关作业的处理任务；下半身则采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，同时，机器人可适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。