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公开(公告)号：CN119754806A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915854.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 双鸭山德盟机电科技开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿井下的喷浆机器人，其包括车身机体、行走机构、多自由度机械臂喷涂、智能视觉检测、喷头机构。通过液压推动机构、摆杠、机械臂及机械臂尾端的旋转喷枪配合完成混凝土喷涂系列作业实现在隧道内喷涂运动自由，通过机械臂提供的六自由度实现的三维移动和视觉测距模块相互配合，实现喷枪出料端到喷涂面最佳喷涂距离的控制，工作效率高；同时通过喷浆车尾端的绞车实现喷浆车在高坡度地形爬坡时提供拉力，适应性强，可以在完成高质量作业的同时有效地节约人力成本，提高其整体喷涂效率。
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公开(公告)号：CN112357023A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011223535.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下探测机器人，包括由内外侧板组成的机架、设置在机架两侧的用于行走的履带装置、设置在机架内的主仓体、通过水平推进器连接设置在机架后端的两个水平矢量推进器、通过推进器连接板设置在机架下端的四个竖直矢量推进器、设置在主仓体内的高度计和深度计、设置在机架前端的云台摄像头和避障声纳，在机架上方设置有舱体顶部壳体、下方设置有外部浮体材料。本发明结构巧妙，六个推进器驱动使水下运动更加灵活。采用避障声呐、深度计和高度计监控使得机器在水中行进得更加稳定。电池仓，控制仓，负载仓密封后再固定连接在主舱体中，密封效果更好。具有清晰的设备分块，实现了进行水下探测的目的。
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公开(公告)号：CN109812226A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910103728.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种管道侧壁钻深孔装置，属于岩体力学模型试验装备技术领域；本发明包含X轴进给机构，X轴旋转机构，行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；所述X轴旋转机构安装在X轴进给机构上，在X轴旋转机构末端安装有行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；切削机构安装在刀具进给机构上；本发明通过拉杆结构，实现稳定定位，保证钻孔精确；采用了伸缩式万向联轴器配合锥齿轮转向，实现动力有效传递的同时保证了钻孔深度和定位。通过带轮驱动的丝杠滑台能为钻头提供充足径向力，保证钻头在钻孔过程中能够钻到指定深度而不至于空转；本发明实现了在狭长管道内360度全方位覆盖的钻孔工作。
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公开(公告)号：CN107314939A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710347614.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
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公开(公告)号：CN105781436A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610309170.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构?经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本发明利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104329535B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410531829.4
申请日：2014-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: F16L55/30 , F16L101/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供一种定径孔管道机械驱动装置，包括壳体、第一电机、蜗杆、第一行走机构、第二行走机构，第一电机安装在壳体里，蜗杆与第一电机相连，第一行走机构包括涡轮、涡轮轴、第一驱动轮支架、第二驱动轮支架、驱动轮、从动轮、驱动带轮、从动带轮、驱动轮轴，涡轮轴和驱动轮轴均安装在第一驱动轮支架和第二驱动轮支架上，涡轮和驱动带轮安装在涡轮轴上，驱动轮和从动带轮安装在驱动轮轴上，涡轮与蜗杆相配合，驱动带轮与从动带轮相啮合，驱动轮和从动轮分别位于壳体的前后两端，驱动轮和从动轮上缠绕与管道内壁相接触的履带，第二行走机构与第一行走机构结构相同。本发明具备小型化、轻型化、设备模块化、多用途等特点。
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公开(公告)号：CN103085953B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310053442.8
申请日：2013-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器嵌入式对接装置。本发明的对接装置本体镶嵌在潜器体上的凹槽内，潜器体上的凹槽内安装有移动滑道，移动裙安装于移动滑道内并由液压缸驱动移动裙上下移动，液压缸的缸杆与移动裙之间铰接安装，液压缸的缸体与潜器之间铰接安装，在移动裙内部固定安装方向裙驱动马达，在方向裙内部固定安装角度裙驱动马达，方向裙与角度裙上端分别固定第一内齿圈与第二内齿圈，向裙驱动马达和角度裙驱动马达的输出轴上分别带有与第一内齿圈与第二内齿圈内啮合的传动齿轮。本发明能实现潜器适应平台倾角、海流影响的海况环境变化，潜器快速、准确地对接，从而保证人员和物资传递工作的连续性及整体对接的安全和可靠。
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公开(公告)号：CN100588933C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710144453.1
申请日：2007-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明提供的是一种电液伺服振动台谐振抑制方法，利用信号发生器产生随机波信号，测得电液伺服振动台的频率特性曲线，找出其谐振峰的位置；自适应陷波器参考信号的频率为振动台谐振峰处的频率；电液伺服振动台的输入加速度信号与加速度响应信号作差得到一个误差信号；LMS自适应滤波算法根据误差信号实时在线调整自适应陷波器的权值，自适应陷波器的参考信号经过权值的加权作用得到自适应陷波器的输出信号，输出信号与振动台的加速度输入信号相加并作为振动台新的输入信号而作用于振动台。本发明易于用计算机数字控制实现，能在线实时实现对谐振峰的抑制，从而拓展振动台的频宽，提高功率谱复现的精度。
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公开(公告)号：CN100491196C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710144589.2
申请日：2007-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/40
Abstract: 本发明提供的是一种水下对接装置。它包括固定裙、方向裙、角度裙，固定裙、方向裙和角度裙的两端带有连接法兰，固定裙与方向裙之间和方向裙与角度裙之间设置有驱动密封机构，所述的驱动密封机构的组成包括液压马达、锁紧油缸、传动齿轮、复合轴承座、O形密封圈，在方向裙和角度裙的上连接法兰上安装有上盖，上盖与方向裙、角度裙的上连接法兰之间设置有复合轴承，锁紧油缸安装在上盖上，液压马达固定在固定裙和方向裙上，上盖外固定有外齿圈，液压马达的输出轴上带有与外齿圈相啮合的传动齿轮。本发明可以增大救援角度，实现救生艇以最佳的角度抵御海流，保证在恶劣的海况下，快速、准确实施对接救援作业，实现大深度作业时的可靠密封。
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公开(公告)号：CN101143443A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710144337.X
申请日：2007-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种六自由度并联机器人解耦方法。六自由度并联机器人的输入信号为姿态信号，经过运动学反解后得到作动器的伸缩量，再经过控制器作用后得到六自由度并联机器人的控制作用量，以驱动六自由度并联机器人运动，实现的是作动器的位移闭环。六自由度并联机器人的作动器的实际位移伸缩量经过运动学的正解得到六自由度并联机器人的实际姿态反馈量。本发明对六自由度并联机器人的正弦运动进行输出解耦，以提高并联机器人的控制精度，提高并联机器人的控制效果。本发明易于用计算机数字控制实现，自动化程度高，并具有实时性高的特点。同时这种方法也可用于低于六自由度的并联机器人的输出解耦中。
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