公开(公告)号：CN112224299A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011111786.6

申请日：2020-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李立全 ,  刘易 ,  张忠林 ,  刘强 ,  徐俊辉 ,  李锦 ,  张凯 ,  柴孝峰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明提供一种仿鲍鱼式吸盘爬壁机器人，包括前轮部分、后轮部分、用于连接前轮部分和后部分的机械臂部分，所述前轮部分和后轮部分均设置有仿鲍鱼式吸盘，机械臂部分包括通过从动关节连接的前机械臂和后机械臂，前机械臂与前轮部分、后机械臂与后轮部分均通过驱动关节和转向关节连接，前后机械臂之间的夹角在30°～150°之间。本发明针对船壁这一特殊的工作环境—潮湿、金属表面、壁面可能存在障碍物等—设计一种采用永磁吸附与仿鲍鱼式吸盘相结合的爬壁机器人。

公开(公告)号：CN112224297B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202011100592.6

申请日：2020-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张忠林 ,  刘强 ,  李立全 ,  刘易 ,  徐俊辉 ,  张凯

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明提供一种船体磁吸附式爬壁机器人，包括吸盘手装置，即机架、凸轮机构、滑动导杆机构和吸盘机构；伸缩臂装置，即固定座和电动撑杆；转向装置，即肩部、短轴、轴承、锥齿轮、挡板和伺服电机；电控装置，即上三角板、限位夹、支柱、电源和控制板；行走装置，即三角底板、轮座左、轮座右、滚珠、托槽和磁钢。本发明所设计船体磁吸附式爬壁机器人结构设计巧妙，简单实用，通过磁力吸附和吸盘吸附相结合，其中吸盘为仿鲍鱼短波纹吸盘具有吸附力强的优势，因此本发明有负载大、体积小的优点。通过多个机构的合理组合配合运行，可以有效地使该船体磁吸附式爬壁机器人实现任意角度自由直线行走、转弯、悬停。

公开(公告)号：CN112224297A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011100592.6

申请日：2020-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张忠林 ,  刘强 ,  李立全 ,  刘易 ,  徐俊辉 ,  张凯

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明提供一种船体磁吸附式爬壁机器人，包括吸盘手装置，即机架、凸轮机构、滑动导杆机构和吸盘机构；伸缩臂装置，即固定座和电动撑杆；转向装置，即肩部、短轴、轴承、锥齿轮、挡板和伺服电机；电控装置，即上三角板、限位夹、支柱、电源和控制板；行走装置，即三角底板、轮座左、轮座右、滚珠、托槽和磁钢。本发明所设计船体磁吸附式爬壁机器人结构设计巧妙，简单实用，通过磁力吸附和吸盘吸附相结合，其中吸盘为仿鲍鱼短波纹吸盘具有吸附力强的优势，因此本发明有负载大、体积小的优点。通过多个机构的合理组合配合运行，可以有效地使该船体磁吸附式爬壁机器人实现任意角度自由直线行走、转弯、悬停。