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公开(公告)号：CN119997497A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510312728.6
申请日：2025-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度强化学习的表面贴装路径优化方法，解决了现有贴装路径优化方法中采用人工设计规则对数据特征的提取能力较弱，影响贴片机生产效率的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括：获取贴片机参数以及电路板生产数据，构建贴装节点候选节点集；将其中每个节点的位置和是否贴装作为输入，使用基于自注意力机制与组合掩码的编码器进行高维数据特征提取，得到节点嵌入；以该节点嵌入为输入，使用基于循环神经网络与注意力机制的解码器输出贴片头‑贴装节点序号分配结果；编码器和解码器组成的策略网络；根据训练完的策略网络的输出，使用动态规划的方法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序，获得最终的贴装路径优化结果。
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公开(公告)号：CN118607864B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410781377.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0635 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于卫星任务规划技术领域，具体涉及面向动作冲突的空间敌意目标规避区间松弛规划方法，包括以下步骤，S1：定义卫星规避威胁的任务规划问题，S2：规划算法的结构，S3：规划通过搜索来处理数值变量和扩展节点，S4：利用启发式函数，估计节点的成本，以从边界状态到达目标问题所需的动作数来衡量，S5：使用Z3来验证规划的一致性，并在其区间值中为数值变量分配最合适的值，S6：输出最终的规划结果，完成卫星规避威胁的任务规划。本发明在保证航天器安全的前提下尽可能地减小资源和时间的消耗，使系统总体性能达到最优，对于保障国家空间资产安全、提高卫星业务连续稳定运行能力、高效建设航天强国具有重大意义。
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公开(公告)号：CN119126686A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411219961.1
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4097 , G06F18/2415 , H05K13/04 , H05K13/08
Abstract: 基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，本发明涉及表面贴装工艺参数的自动优化方法，属于电器技术及电气工程领域。本发明的目的是解决现有的表面贴装工艺参数优化方法依赖于人工调节，无法有效动态自适应地调控各参数，并且不能保证调控效果，从而导致贴装精度和效率降低，贴装缺陷和人工修补工作增多的问题。本发明公开了基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，基于贝叶斯优化方法对贴装高度进行调优，基于粒子群优化方法对吹气延时进行调优，基于移动平均法对贴装偏移量进行自动补偿，完整地给出了基于自动光学检测反馈的自适应优化方法；对各类参数调节实现贴装过程中缺陷减少、贴装精度和效率的提升。
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公开(公告)号：CN118249704A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410187470.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置，属于弹性控制领域，该控制方法包括有以下步骤，S1：建立欺骗攻击的数学模型，进一步设计受到欺骗攻击的电机控制系统模型，S2：利用中间误差变量构建第一虚拟控制器，第二虚拟控制器和固定时间，S3：构建具有固定时间特性的非奇异终端滑模面，并设计相应的参数分配规则器，S4：根据系统状态，非奇异终端滑模面和超螺旋算法设计相应的自适应律和固定时间趋近滑模控制律，S5：利用所设计的等效和趋近滑模控制律对电机系统进行控制；S6：建立Lyapunov函数，利用Lyapunov函数第二法证明控制系统的稳定性；它可以保证电机系统在受到欺骗攻击的情况下仍能保证系统在固定时间内恢复安稳运行。
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公开(公告)号：CN118112928A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410205874.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及具有不确定性的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括以下步骤：步骤1：分析航天器轨道威胁自主规避任务规划中的一些不确定性问题；步骤2：进行任务规划时，描述航天器的资源、分系统功能、构成和需要满足的约束条件；步骤3：建立航天器轨道威胁自主规避任务规划模型；步骤4：基于自主规避轨道威胁的任务需求，采用威胁规避流程，进行星上自主任务规划，实现威胁规避动作；步骤5：采用LP求解威胁规避动作持续时间和资源约束的不确定约束边界，并检查状态中的时间和资源数值一致性。本发明能够完成航天器在具有不确定持续时间和资源需求下轨道威胁自主规避任务规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117170392A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311049876.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了轨道威胁环境下的启发式航天器自主规避任务规划方法，包括：对航天器进行初始化配置；建立航天器轨道威胁自主规避的任务规划模型；设计航天器自主规避架构；设置两阶段规划策略，在规划的第一阶段继续进行观测任务，如果在规避行为决策中需要通过航天器的动作来规避轨道威胁，观测任务立即中断，并进行第二阶段的规划，第二阶段的规划用于规避轨道威胁；对规划问题进行时间约束推理和包含资源变量的数字效应推理；检查每个状态下相互作用的时间约束和资源变量约束的一致性；采用时间松弛规划图启发式指导规划通过搜索空间到达目标；本发明的优点在于：实现航天器自主及时处置空间威胁。
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公开(公告)号：CN113359452A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110647891.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于Barzilai Borwein智能学习算法的控制器设计方法，包括以下步骤：S1.利用神经网络构建控制器，针对某一形式的非线性离散系统，设计一代价函数，然后根据神经网络技术设计此代价函数下最优控制器；S2.利用Barzilai Borwein算法在线更新神经网络的参数ηw，ηb和ηc，S3.通过仿真验证所提方法的有效性。本发明基于不依赖系统数学模型的智能控制跟踪算法。此算法利用神经网络构造系统的控制器。鉴于神经网络的参数，例如：宽度，中心值和学习速率会影响神经网络的逼近效果，本发明提出一种在线自动调节参数的算法。整个控制器方案的实现只需要系统的状态可测量，不需要被控对象的精确数学模型，也不需要手动进行控制器参数整定。
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公开(公告)号：CN109318234B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811333888.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，属于图像识别领域。基于视觉伺服的伺服对准控制精度低，插拔阶段时开环控制的插拔作业的效果差的问题。一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，利用相机采集包含插针、插口和插头夹持装置的图像；利用深度学习算法获得插口中每个插针的中心点以及插头夹持装置上每个标定板的中心点；之后计算插口中点坐标、插口偏角、插头夹持装置中点以及插头夹持装置偏角；将点坐标转移到机器人机械臂末端关节坐标系中；获得插口中点在机器人末端坐标系的坐标；在末端坐标系中计算视觉伺服图像特征误差；将视觉伺服特征发送给机器人视觉伺服算法，控制机器人运动。本发明使视觉伺服插拔作业当中作业精度得到提高。
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公开(公告)号：CN111615325A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010387784.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚类的多功能贴片机贴装路径规划方法，它属于电器技术及电气工程领域。本发明解决了现有的商业软件规划得到的贴装路径较长的问题。本发明具体通过以下步骤实现：步骤一：根据拾贴周期内各吸杆拾贴的元件类型，确定各吸杆贴装对应类型元件的贴装点信息；步骤二：根据步骤一中的贴装点信息，构造cycleMount结构体数组；步骤三：采用聚类的方法，确定各拾贴周期内吸杆贴装的元件序号；步骤四：通过枚举法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序。本发明可以应用于多功能贴片机贴装路径的优化。
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公开(公告)号：CN111615324A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010388771.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法，本发明涉及贴片机拾贴路径优化方法。本发明的目的是为了解决现有商业软件在对LED拾取路径进行优化时，通常采取固定的优化策略与随机搜索相结合的方式，使其在搜索过程中容易陷入局部最优解，导致获得的拾贴路径长，LED贴片生产工作效率低的问题。一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法的具体过程为：步骤一：由最近邻算法生成拾贴路径作为禁忌搜索的初始解；步骤二：对步骤一中初始解对应的信息链进行禁忌搜索，根据信息链对应拾贴路径长度获得最优解，最优解为拾贴移动路径长度最短的拾贴路径。本发明用于电器技术及电气工程领域。
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