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公开(公告)号：CN113512317B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110547288.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种疏水的耐腐蚀型磁性金属微粉的制备方法，本发明涉及金属微粉防腐领域，具体涉及疏水的耐腐蚀型磁性金属微粉的制备方法。本发明要解决现有磁性金属材料耐腐蚀性能差的问技术问题。一、将含氮聚合物单体的溶液在冰水浴的条件下超声分散，然后加入磁性金属粉料；二、加入引发剂溶液，反应；三、分散到碳酸钠溶液中；四、加入酰氯溶液，反应。本方法制备过程简单、实验成本低，制得的产物在酸性环境下具有良好的疏水特性和耐腐蚀特性，且其电磁性能在酸处理之后能够得到很好的保持。本发明制备的耐腐蚀型磁性金属微粉用于腐蚀防护领域和军工领域。
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公开(公告)号：CN109108987A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811332428.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，属于自动控制领域。现有的机械臂在不限制加速度的情况下自行停止时，存在对产生的抖动的控制效果差的问题。一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，设计基于EtherCAT的控制机械臂运作的主控算法；设计机械臂关节位姿超限判断算法、机械臂末端位姿超限判断算法、机械臂停止算法，且在主控算法的每个检测并执行的周期内执行一次；机械臂主控算法的每一个循环周期内调用一次安全算法，检查机械臂的运行情况，并判断运行情况是否超限；若超限，则返回运行信息，并调用机械臂停止算法，控制机械臂减速。本发明可以安全、稳定地使机械臂停止，从而为机械臂的使用安全提供保障。
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公开(公告)号：CN105893687B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610236411.X
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于遗传算法的惯导平台系统自标定试验优化设计方法，包括两级优化，其中一级优化的目标是测试时间，采用Fibonacci方法，二级优化的目标是信息矩阵的行列式值，采用遗传算法来进行求解，该方法旨在解决给定试验精度要求的情况下，如何去优化测试时间的问题，也就是在保证测试精度的前提下尽可能地缩短测试时间，从而达到提高试验效率的目的。本发明在保证试验精度条件下，能够大幅减少测试时间，提高试验效率。
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公开(公告)号：CN105893687A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610236411.X
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F17/5036 , G01C25/005 , G06F17/5086 , G06F2217/14 , G06N3/12
Abstract: 一种基于遗传算法的惯导平台系统自标定试验优化设计方法，包括两级优化，其中一级优化的目标是测试时间，采用Fibonacci方法，二级优化的目标是信息矩阵的行列式值，采用遗传算法来进行求解，该方法旨在解决给定试验精度要求的情况下，如何去优化测试时间的问题，也就是在保证测试精度的前提下尽可能地缩短测试时间，从而达到提高试验效率的目的。本发明在保证试验精度条件下，能够大幅减少测试时间，提高试验效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102749915B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210241967.X
申请日：2012-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法。步骤包括测试控制器输出信号使转台系统启动闭环，用示波器监测校正控制器输出信号u(t)、给定转台系统转速，选取在转台系统闭环带宽内，使系统能够复现、跟踪、放大谐波误差信号频段的特定转速10°/sec，20°/sec，30°/sec转动转台、待转台系统速度平稳匀速后，进行控制系统输出信号的谐波误差观察和分析、输出信号的谐波误差观察和分析。本发明的特点是测角系统误差测试和补偿效果一目了然，提高了测试和补偿效率，克服了测角系统误差测试和补偿必须经过外精密基准测试和标定的繁琐过程。并且可靠，时效性高，其补偿调整精度完全满足测角系统实际要求。
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公开(公告)号：CN101852817B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010164389.5
申请日：2010-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 正交双高精度加速度计的标定方法，涉及一种改进的正交双高精度加速度计误差模型的辨识方法。本发明解决了由于转角误差的存在而导致加速度计误差参数标定不准确的问题。本发明将多面体棱镜套在光栅分度头的主轴上，将待测量的两个小型高精度加速度计互相垂直的固定于安装夹具上，并将安装夹具固定在光栅分度头的主轴上；最后通过光电自准值仪的光束射到多面体棱镜对加速度计模型系数中的零偏项由0°和180°这两个位置的读数精确确定，对于90°和270°位置，也采用相同的办法,然后采用正交双表法获得误差模型的各个参数，完成标定。本发明提高了重力场试验精度，尤其适合精度高于1μg的加速度计测试场合。
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公开(公告)号：CN104156596B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410392822.9
申请日：2014-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于MAPLESIM的摆式积分陀螺加速度计的建模方法。方法如下：从搭建好的MAPLESIM的元件库中依次选择所需元件，并对其属性进行设置；根据所要建模型的特征物理参数建立模型的参数表；连接元件，组建摆式积分陀螺加速度计模型；按照伺服回路设计方法设计伺服回路，并通过所建的PIGA模型对伺服回路中的参数进行调试，通过探针及3‑D动画综合考察所建模型的性能以取得满意的性能；对调试完成的PIGA模型进行测试试验，提取模型的输出数据，并进行相应的数据处理，完成所建PIGA模型标定。本建模方法能够建立稳态精度高、响应速度快的PIGA模型；并可以形象直观地观察模型的仿真运行情况。
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公开(公告)号：CN104180820A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410406049.7
申请日：2014-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种高精度高加速度低频正弦线振动系统，包括旋转电机、曲柄盘、曲柄轴、水平滚动导轨、垂直滚动直线轴承、立柱、工作台、平衡配重和位置传感器；左、右导柱安装在基座上，左、右直线轴承分别安装左、右导柱上，左、右直线轴承在导柱上可上下移动；横梁的两端分别与左、右直线轴承相连接，水平滚动导轨固联在横梁上，导轨水平滑块在水平滚动导轨上可左右移动，横梁上安装立柱和工作台。本机械系统能够实现高精度、高加速度低频正弦线振动，弥补离心机试验的不足，提高研究试验的灵活性，解决现有振动台低频段振动幅值和振动频率精度低、无法满足高精度惯性仪表测试需要等问题，实现对惯性仪表高阶误差项系数的测试。
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公开(公告)号：CN102829735A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210316481.8
申请日：2012-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机器视觉的E型磁材背面几何形状缺陷检测方法，属于图像处理领域。为了解决现有对E型磁材检测方法的计算量大，检测效率低的问题。本发明是应用相机获取E型磁材背面的图像；以所得图像左侧边缘和右侧边缘所在的两个区域作为二值化子图像，将该图像进行连通区域标记和膨胀操作后作为滤波模板；并用其对Canny边缘检测的带有干扰点的边缘图像进行滤波；对子图像的上下部分的分别进行Hough变换，获得两条拟合直线；若其夹角大于N°，N为正整数，则认为待测E型磁材背面畸变过大；否则，计算磁材的长度和畸变率。本发明适用于测量E型磁材的长度和畸变率。
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