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公开(公告)号:CN116820121A
公开(公告)日:2023-09-29
申请号:CN202310544444.0
申请日:2023-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机群体联合侦查策略生成方法及终端,方法包括:对待侦察区域的地图进行网格划分,并构建所有网格的概率信息集合;根据信息熵理论计算无人机群侦测形成的概率矩阵;根据历史启发算法计算区域地图网格的权重矩阵;根据概率矩阵对应的信息熵与权重矩阵中各权重的乘积计算得到对应的加权信息熵;选取加权信息熵满足预设条件的多个位置进行感知,通过调集可控数量的无人机,对带有侦查优先级的多个位置展开侦查;其中,多个位置的数量适配无人机群的当前规模。本发明可以做出满足全局最优的合理侦查决策,从而使无人机群体协同侦察更加具有自主性、灵活性、准确性、高效性,提高了多无人机协同执行任务的效率。
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公开(公告)号:CN114897267B
公开(公告)日:2024-02-27
申请号:CN202210665590.4
申请日:2022-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了面向多对多智能体协同作战场景的火力分配方法及系统,所述方法包括:确定红蓝对抗问题想定,所述红蓝对抗问题想定包括红蓝对抗单元的种类、数量、射击间隔及对抗问题、红蓝双方的目标任务和胜负判断准则;基于语义的想定建模,将所述红蓝对抗问题想定进行结构化抽象,并将博弈对抗问题的图像信息转化为语义信息;基于语义态势认知模块计算火力分配方案,并将所有我方单位指定打击对象;构建语义体系,基于向量化火力打击结果生成火力打击对象决策语义,并执行当前决策指令。本发明尽可能地将火力均匀分配到各个敌方上,使得每一个火力都最大化地得到利用。
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公开(公告)号:CN101852817B
公开(公告)日:2012-07-04
申请号:CN201010164389.5
申请日:2010-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 正交双高精度加速度计的标定方法,涉及一种改进的正交双高精度加速度计误差模型的辨识方法。本发明解决了由于转角误差的存在而导致加速度计误差参数标定不准确的问题。本发明将多面体棱镜套在光栅分度头的主轴上,将待测量的两个小型高精度加速度计互相垂直的固定于安装夹具上,并将安装夹具固定在光栅分度头的主轴上;最后通过光电自准值仪的光束射到多面体棱镜对加速度计模型系数中的零偏项由0°和180°这两个位置的读数精确确定,对于90°和270°位置,也采用相同的办法,然后采用正交双表法获得误差模型的各个参数,完成标定。本发明提高了重力场试验精度,尤其适合精度高于1μg的加速度计测试场合。
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公开(公告)号:CN101852817A
公开(公告)日:2010-10-06
申请号:CN201010164389.5
申请日:2010-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 正交双高精度加速度计的标定方法,涉及一种改进的正交双高精度加速度计误差模型的辨识方法。本发明解决了由于转角误差的存在而导致加速度计误差参数标定不准确的问题。本发明将多面体棱镜套在光栅分度头的主轴上,将待测量的两个小型高精度加速度计互相垂直的固定于安装夹具上,并将安装夹具固定在光栅分度头的主轴上;最后通过光电自准值仪的光束射到多面体棱镜对加速度计模型系数中的零偏项由0°和180°这两个位置的读数精确确定,对于90°和270°位置,也采用相同的办法,然后采用正交双表法获得误差模型的各个参数,完成标定。本发明提高了重力场试验精度,尤其适合精度高于1μg的加速度计测试场合。
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公开(公告)号:CN116820121B
公开(公告)日:2024-06-11
申请号:CN202310544444.0
申请日:2023-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机群体联合侦查策略生成方法及终端,方法包括:对待侦察区域的地图进行网格划分,并构建所有网格的概率信息集合;根据信息熵理论计算无人机群侦测形成的概率矩阵;根据历史启发算法计算区域地图网格的权重矩阵;根据概率矩阵对应的信息熵与权重矩阵中各权重的乘积计算得到对应的加权信息熵;选取加权信息熵满足预设条件的多个位置进行感知,通过调集可控数量的无人机,对带有侦查优先级的多个位置展开侦查;其中,多个位置的数量适配无人机群的当前规模。本发明可以做出满足全局最优的合理侦查决策,从而使无人机群体协同侦察更加具有自主性、灵活性、准确性、高效性,提高了多无人机协同执行任务的效率。
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公开(公告)号:CN114897267A
公开(公告)日:2022-08-12
申请号:CN202210665590.4
申请日:2022-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了面向多对多智能体协同作战场景的火力分配方法及系统,所述方法包括:确定红蓝对抗问题想定,所述红蓝对抗问题想定包括红蓝对抗单元的种类、数量、射击间隔及对抗问题、红蓝双方的目标任务和胜负判断准则;基于语义的想定建模,将所述红蓝对抗问题想定进行结构化抽象,并将博弈对抗问题的图像信息转化为语义信息;基于语义态势认知模块计算火力分配方案,并将所有我方单位指定打击对象;构建语义体系,基于向量化火力打击结果生成火力打击对象决策语义,并执行当前决策指令。本发明尽可能地将火力均匀分配到各个敌方上,使得每一个火力都最大化地得到利用。
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公开(公告)号:CN101819216A
公开(公告)日:2010-09-01
申请号:CN201010164388.0
申请日:2010-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/02
Abstract: 正交双高精度加速度计测试装置,涉及一种双高精度加速度计测试装置。本发明解决了由于转角误差的存在而导致加速度计误差参数标定不准确的问题。本发明中的A加速度计和B加速度计相互正交固定在固定夹具上,所述固定夹具安装在光栅分度头的主轴上,A加速度计和B加速度计的法线相互垂直,且A加速度计的法线、B加速度计的法线均与光栅分度头的主轴相交,多面体棱镜与光栅分度头相互平行,且与该光栅分度头同轴固定连接,该多面体棱镜中的两个镜面的法线分别与A加速度计的法线和B加速度计的法线相平行。本发明采用光电自准值仪和多面体棱镜对光栅分度头的旋转角位置进行校正,提高了重力场试验精度,适用于精度高于1μg的加速度计测试场合。
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