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公开(公告)号：CN118032013A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410432793.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种正交双加速度计在分度头上的标定精度验证方法和系统，涉及加速度计的重力场高精度标定的数据处理方法，包括：设计加速度计组合的安装位置，确定每个加速度计的由于重力加速度在加速度计输入基准轴上分量产生的实际输入比力；建立双加速度计中每个加速度计在分度头上的误差系数标定模型；辨识双加速度计的误差模型系数，计算角位置误差；计算双加速度计输入轴之间的垂直度；考虑角位置误差，计算双加速度计安装对准误差和单加速度计的误差模型系数的不确定度，验证标定结果的正确性；不考虑角位置误差，辨识每个加速度计的误差模型系数，计算测试不确定度；最后进行实验误差分析与验证。该方法可提高误差模型系数的标度精度。
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公开(公告)号：CN113945230A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111560224.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件的高阶误差系数的辨识方法，包括：将惯性器件固定于可以进行离心和振动运动的复合测试设备的卡具上；其中，所述复合测试设备还包括主轴系统、线振动系统和动态失准角测试系统；通过所述复合测试设备为惯性器件提供预期的复合比力输入；改变所述主轴系统的角速率和线振动系统的角频率以标定惯性器件的误差模型的高阶误差系数，并利用最小二乘法辨识高阶误差系数。本方法可提高惯性导航的惯性器件的标定精度，从而提高惯性导航系统的准确度。
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公开(公告)号：CN111781400B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010660668.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种标定加速度计高阶误差系数的方法，解决了现有加速度计误差模型标定试验很难产生足够大的比力输入充分激励高阶误差系数的问题，属于惯导系统技术领域。本发明包括：将加速度计安装在变速离心机的转轴上，变速离心机的主轴角速率随时间变化，产生交变的向心加速度和交变的切向加速度；确定变速离心机存在的误差项，构建相应坐标系；根据坐标系及误差项，得到加速度计的精密比力输入在输入轴、摆轴和输出轴三个轴上的分量；所述加速度计的精密比力输入包括重力加速度比力、向心加速度比力、切向加速度比力以及地球自转产生的哥氏加速度比力；根据加速度计的精密比力输入在三个轴上的分量得到加速度计误差模型，标定加速度计高阶误差系数。
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公开(公告)号：CN110006454B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910330488.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法，属于几何量测量与惯性测试领域。本发明一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法首先将IMU安装在内环轴的安装基面上，将中环轴和内环轴处于初始位置，旋转外环轴采集加速度计的输出；外环轴、中环轴处于零位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；外环轴处于零位置、中环轴轴处于180°位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；通过加速度计的输出就可以分离出外环轴轴线的铅垂度、中内垂直度、中外垂直度、内环轴零位误差、中环轴零位误差等。本发明确定了三轴转台的初始零位误差和垂直度后，在标定IMU时，通过建立三轴转台误差的补偿模型，可以提高惯性组合的标定精度。
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公开(公告)号：CN110108300A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910390536.1
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明首先，IMU在卧式三轴转台上进行初始对准；其次，IMU进入导航状态，依据准D-最优试验计划，采用基于卧式三轴转台的双轴(中环轴和内环轴)位置-单轴(外环轴)速率翻滚法对IMU实现正六面体方案的转动激励，并在每次转动完成后，静止30s，记录导航输出的速度误差，对输出的速度误差关于时间进行二次函数拟合获取观测量；最后，采用最小二乘法，对IMU中加速度计和陀螺仪的标度因子误差、安装误差角和零偏误差等，总计21项误差模型参数进行了辨识。本发明提供的基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，对提升惯导系统的标定精度有效可行，具有较高的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110006454A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910330488.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法，属于几何量测量与惯性测试领域。本发明一种IMU标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法首先将IMU安装在内环轴的安装基面上，将中环轴和内环轴处于初始位置，旋转外环轴采集加速度计的输出；外环轴、中环轴处于零位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；外环轴处于零位置、中环轴轴处于180°位置，旋转内环轴采集加速度计的输出；通过加速度计的输出就可以分离出外环轴轴线的铅垂度、中内垂直度、中外垂直度、内环轴零位误差、中环轴零位误差等。本发明确定了三轴转台的初始零位误差和垂直度后，在标定IMU时，通过建立三轴转台误差的补偿模型，可以提高惯性组合的标定精度。
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公开(公告)号：CN110006450A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910300875.6
申请日：2019-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光捷联惯导系统在卧式三轴转台上的标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明先将激光捷联惯导系统置于卧式三轴转台上进行初始对准；其次，对准后进入导航状态，利用卧式三轴转台进行双轴位置单轴速率滚转法；最后，每次转动完成后，静止10s并记录导航输出的速度误差。随后，对每次记录的速度误差关于导航时间进行二次多项式拟合来获取观测量，再利用最小二乘法，辨识IMU中加速度计和陀螺的标度因子、零偏和安装误差角共21项误差参数。本发明对比IMU的常用标定方法，不仅解决了IMU系统级标定中安装误差角的解耦问题，还有效抑制惯导测试设备误差对IMU标定精度的影响，无须转台提供精确的姿态信息，即可标定出较高精度的IMU误差参数。
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公开(公告)号：CN105242573B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201510735611.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度并将数据输出给控制器，称重传感器实时测量试验台体的重量并将数据输出给控制器；本发明基于模糊智能控制的思想，选取因变量建立系统模型，根据Lyapunov稳定性分析理论设计了使得系统渐进稳定的控制器，并且采用分段线性化的思想处理使得系统设计的保守性更低，并且控制对象和控制器的描述规则不进行限定，提高了系统设计的灵活性。本发明原理简单，便于维护。
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公开(公告)号：CN104180820A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410406049.7
申请日：2014-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种高精度高加速度低频正弦线振动系统，包括旋转电机、曲柄盘、曲柄轴、水平滚动导轨、垂直滚动直线轴承、立柱、工作台、平衡配重和位置传感器；左、右导柱安装在基座上，左、右直线轴承分别安装左、右导柱上，左、右直线轴承在导柱上可上下移动；横梁的两端分别与左、右直线轴承相连接，水平滚动导轨固联在横梁上，导轨水平滑块在水平滚动导轨上可左右移动，横梁上安装立柱和工作台。本机械系统能够实现高精度、高加速度低频正弦线振动，弥补离心机试验的不足，提高研究试验的灵活性，解决现有振动台低频段振动幅值和振动频率精度低、无法满足高精度惯性仪表测试需要等问题，实现对惯性仪表高阶误差项系数的测试。
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公开(公告)号：CN119354238B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411904759.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对PIGA的加加速度误差项系数的标定方法、系统及介质，属于火箭发射技术领域，利用离心机的匀加速阶段来激励加加速度误差项输出，对#imgabs0#进行标定。以PIGA输出为观测量，仿真分析了加加速度误差系数的标定精度。通过分析得知，在火箭发射具体应用中，标定#imgabs1#时火箭落点的圆概率误差CEP比不标定#imgabs2#的圆概率误差CEP小两个数量级，提高了精度与实用性。
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