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公开(公告)号：CN115444569A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142019.0
申请日：2022-09-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式骨折复位手术机器人，包括移动固定组件、三维粗调移动组件、细调升降移动组件、以及固定端夹持组件和移动端夹持组件；细调升降移动组件通过三维粗调移动组件调节高度和水平方向的位置；固定端夹持组件和移动端夹持组件均通过对应的细调升降移动组件调节高度，移动端夹持结构和固定端夹持结构的结构相同。该机器人定位精度高、运动性能较好、工作空间大，提高了手术精准度与治疗效果。
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公开(公告)号：CN115399726A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211352611.3
申请日：2022-11-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种用于辅助结肠镜检查的系统，系统包括：把持端控制装置、镜体输送装置、位置姿态调整装置，把持端控制装置和镜体输送装置固定于位置姿态调整装置上，结肠镜镜体设置于把持端控制装置上，结肠镜的管体穿过镜体输送装置与结肠镜的把持端手柄相连相连接。本发明提供的系统通过远程操控持端控制装置、镜体输送装置、位置姿态调整装置就可以控制结肠镜，实现控制结肠镜镜体的转动、伸缩、输送，利用本发明所提供的系统就能实现结肠镜的操作和手术，实现主‑从远程控制，避免医生感染，使得检查过程更加简单。
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公开(公告)号：CN115089304A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210740216.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多臂多自由度式微创手术平台，其包括：对称设置于手术台两侧的移动升降平台；能够偏摆且沿移动升降平台长度方向移动的多个弧形支撑臂；沿着弧形支撑臂偏摆的弧形远心机构；所述弧形远心机构包括弧形主底板，所述弧形主底板的两侧分别安装有直线模组和驱动机构，所述直线模组上设置有器械盒，所述直线模组安装于第五滑块上，第五滑块能够沿着第一弧形滑轨移动，所述第一弧形滑轨安装于弧形主底板上，所述弧形主底板的另一侧安装有弧形导轨，所述驱动机构沿着弧形导轨移动。本发明解决微创手术机器人运动复杂，远心运动不好实现，末端器械空间小等问题。
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公开(公告)号：CN114795481A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210361730.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的快速更换式柔性手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，解决了现有手术器械无法通过自身进行定位和姿态调整且手术器械末端执行器无法快速更换的问题。本发明包括末端手术钳、柔性关节装置、传动盒和电机盒。本发明利用销轴串联柔性关节实现柔性偏摆，方便柔性关节的安装与拆卸，便于根据不同的手术来增加或减少柔性关节数量；将柔性关节装置设计成柔性弯曲结构，提高了手术器械在患者体内的工作范围和灵活性；传动盒与电机盒组成模块化的驱动组件，可实现传动盒的快速安装与拆卸，使驱动更加灵活，整体结构更加轻量化；驱动组件能与多种类型的微创手术器械进行适配，提高了手术器械兼容性，扩大了手术适用范围。
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公开(公告)号：CN111693198B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010411332.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种双板式六维力力矩传感器；涉及传感器领域；包括第一应变部分和第二应变部分；第一应变部分包括加载圆盘、第一盖压环、托板和第一盘式弹性体；第二应变部分包括第二盖压环、第二盘式弹性体和固定基座，其基本结构还包括半导体应变组件、电路板以及固定连接件；第一盘式弹性体由第一盖压环固定在托架上，托架固定在加载圆板下方；第二盘式弹性体由第二盖压环固定在固定基座上；两级应变部分通过盘式弹性体中心位置的凸台进行连接；第一、第二盘式弹性体分别设有六组由半导体应变片组成的电桥电路来检测力信号。本发明具有两级应变组，结构紧凑，灵敏度高，检测量程范围广，便于安装，可进行温度补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111644981B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010411331.X
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种圆柱式仿生多维力传感器，涉及力传感器技术领域，包括内轴、套筒、底盖、砂轮筒、多对感知单元和多个应变片，多个感知单元沿内轴的周向均匀分布，各感知单元的上端面和下端面分别贴设有一个应变片，感知单元包括内侧面、外侧面和两个连接侧面，连接侧面上沿高度方向设置有仿生缝组，仿生缝组基于蝎子缝感受器仿生而成，内侧面与内轴相接触，外侧面为圆弧面，且多个感知单元的外侧面形成一个完整圆柱面，套筒下端设置有开口，套筒套设于多个感知单元外部，套筒下端与底盖可拆卸连接，砂轮筒固定套设于套筒外部。本发明中的圆柱式仿生多维力传感器提高了传感器的灵敏度和精度，实现对磨削力的实时监测，体积小且重量轻。
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公开(公告)号：CN110464466B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910769916.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，它包括驱动系统、软体机器人主体和末端手术钳机构；驱动系统包括直线进给系统、线驱系统和气驱系统；线驱系统与直线进给系统连接，软体机器人主体安装于线驱系统上，气驱系统通过穿过线驱系统的气管给软体机器人主体供气，末端手术钳机构的前端夹持器安装在软体机器人主体的前端，末端手术钳机构的末端手持握把安装在线驱系统上，前端夹持器通过穿设在线驱系统及软体机器人主体中的钢丝绳与末端手持握把连接。本发明结构紧凑，采用柔性材料，多模块设计可实现多形态变化及自身变刚度效果，提高了机器人的空间运动能力，并具有实现视觉探测和生物组织取样的功能。
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公开(公告)号：CN107550541B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710959357.6
申请日：2017-10-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，它涉及腹腔镜微创外科手术医疗设备技术领域，以解决针对传统医用手术器械灵活度低、刚性结构限制手术操作的问题，该手术器械具有运动自锁性，医生可实现单手操作，它包括末端手术钳机构、腕部柔性多关节和控制箱；所述腕部柔性多关节包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰，腕部柔性多关节的首端的虎克铰与末端手术钳机构连接；所述控制箱包括外壳、走线管、底板、齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构，齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构分别布置在底板上。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN110974353A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911336042.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开一种手持式腹腔手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，包括执行部和调节部；执行部包括通过两个滑块连接拉杆的夹爪，钳座连接有能够转动的螺套，螺套螺纹连接有偏摆关节，偏摆关节通过导向槽卡接有长管，长管与调节部连接，调节部包括手柄机构；拉杆穿过钳座、螺套、偏摆关节和长管后卡入手柄机构的手柄槽中；手柄机构前端穿设于拨轮内，拨轮和转套分别与导轨两端轴向固定；导轨开设有导轨槽，导轨槽内设置有两个分别与拨轮和转套的内滚珠槽配合的滑块；两个滑块分别连接有一条钢丝绳，两条钢丝绳的末端分别与偏摆关节的两侧连接。本发明提供的手持式腹腔手术器械，能够夹持的同时实现小半径偏摆，便于医生操作。
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公开(公告)号：CN106818220B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710244452.8
申请日：2017-04-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 自动化平菇装袋机，它涉及一种平菇装袋机。本发明解决了现有的平菇装袋机存在无法实现平菇袋栽过程中培养基与菌种的自动化装袋，不能保证将平菇菌种分层的放置于袋子内侧壁以及无法保证装袋重量的问题。每组竖直导轨上安装有一组切块模组，其中一组切块模组下部设置有压具杆组件，另一组切块模组下部设置有切刀杆组件，压块模组的下部与压盘杆中部连接，压盘杆的两端均设置有压盘，每个切块刀网的正上方设置有一个压盘；每个切块刀网的下方对应竖直设置有一个料桶，每个料桶的进料口对应设置有一个三开孔管道，切块刀网的下部与多个送料管道的一端连通，每个送料管道的另一端与对应的一个三开孔管道的中部连通。本发明用于平菇菌种装袋。
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