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公开(公告)号：CN113258824A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110602176.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种微小型粘滑式压电电机及其驱动方法，属于电机技术领域。该电机由压电叠堆、滚动轴承、轴承支柱、铰链机构和基座组成，其中铰链机构包括柔性驱动片、辅助摩擦片、调整螺钉、杠杆、固定端铰链、输入端铰链和安装孔。通过调节调整螺钉即可调节摩擦片与滚动轴承之间的摩擦力。压电叠堆得电伸长经杠杆式柔性铰链带动轴承旋转，通过摩擦力实现滑块的定向驱动。本发明的优点在于：通过设计紧凑的结构，使粘滑式压电电机体积小，工作面积比大，同时通过辅助摩擦片抑制小型化后出现的严重回退现象，可实现在小型化条件下输出较高的速度。本发明可用于微/纳米机械测试、光学仪器、集成电路封装、生物工程和航空航天技术等领域。
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公开(公告)号：CN115813562A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211648661.6
申请日：2022-12-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种长骨骨折复位手术机器人，包括机器人承载车体，机器人承载车体内部集成有升降推杆；通过升降推杆与机器人承载车体连接的滚珠丝杠滑台，升降推杆驱动滚珠丝杠滑台沿Z向移动；以及与滚珠丝杠滑台通过伸缩杆结构连接的定心连接机构，定心连接机构远离伸缩杆结构一端的末端电缸机构，末端电缸机构通过两个电缸驱动克氏针把持圆环运动；克氏针把持圆环夹持克氏针、并带动克氏针运动。本发明的机器人采用混联结构通过推杆、滚珠丝杠直线模组和气缸等机构装置进行线性运动，以完成六个自由度的复位变换操作。本发明整体结构简单轻量，方便折叠移动，有效减少医生体力消耗、辐射损害可利于适应不同场合，提高复位手术精度。
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公开(公告)号：CN115444569B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211142019.0
申请日：2022-09-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式骨折复位手术机器人，包括移动固定组件、三维粗调移动组件、细调升降移动组件、以及固定端夹持组件和移动端夹持组件；细调升降移动组件通过三维粗调移动组件调节高度和水平方向的位置；固定端夹持组件和移动端夹持组件均通过对应的细调升降移动组件调节高度，移动端夹持结构和固定端夹持结构的结构相同。该机器人定位精度高、运动性能较好、工作空间大，提高了手术精准度与治疗效果。
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公开(公告)号：CN115444569A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142019.0
申请日：2022-09-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式骨折复位手术机器人，包括移动固定组件、三维粗调移动组件、细调升降移动组件、以及固定端夹持组件和移动端夹持组件；细调升降移动组件通过三维粗调移动组件调节高度和水平方向的位置；固定端夹持组件和移动端夹持组件均通过对应的细调升降移动组件调节高度，移动端夹持结构和固定端夹持结构的结构相同。该机器人定位精度高、运动性能较好、工作空间大，提高了手术精准度与治疗效果。
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