公开(公告)号：CN111954153A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010809635.1

申请日：2020-08-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 臧利国 ,  沈业辉 ,  唐一鸣 ,  贾鹏 ,  李瑶薇 ,  施佳

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/40 ,  G01S5/08

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的智能召车导航定位方法，步骤如下：获取三个基站与标签之间的距离；建立空间直角坐标系；利用改进的三边测量法求出标签的坐标；分析峭度；若存在NLOS误差，利用无迹卡尔曼滤波算法预测状态方程，引入自适应因子修正增益矩阵，输出预测最优值；若不存在NLOS误差，利用标准无迹卡尔曼滤波算法输出预测最优值。本发明构建UWB定位模型，并对三边测量法进行加权优化，有效抑制了多径效应对定位的影响，提高了定位可信度，通过计算峭度判别UWB信道环境，有效实现了对定位结果的优化和对NLOS误差的修正，提高了UWB的定位精度。

公开(公告)号：CN115366585B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202210968357.3

申请日：2022-08-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 臧利国 ,  吕添 ,  李瑶薇 ,  石拓 ,  周盼 ,  辛江慧 ,  孙海燕

IPC: B60C17/06

Abstract: 本发明公开了一种可自适应调整接地状态的安全轮胎内支撑装置，包括辅助内支撑基座、双向拓展支撑机构、可调支撑瓣张紧力机构；两个拓展支撑瓣通过定位转轴，对称放置在辅助内支撑基座外圈的一个凹槽两侧构成一组双向拓展支撑机构，通过可调支撑瓣张紧力机构相连接后排布在辅助内支撑基座的外圈上；通过拓展支撑瓣底部两侧的内、外限位块限制其旋转范围；通过回位弹簧弹力调节螺母可调节回位弹簧的有效圈数，从而改变双向拓展支撑机构的张紧力。本发明能够根据车辆爆胎后行驶的具体路况，实时优化调整内支撑体的接地状况，提升零压续驶的稳定性和机动性，此外也可以通过调整双向拓展支撑机构的张紧力或者数量和排布方式，以适应不同的路况。

公开(公告)号：CN115366585A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210968357.3

申请日：2022-08-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 臧利国 ,  吕添 ,  李瑶薇 ,  石拓 ,  周盼 ,  辛江慧 ,  孙海燕

IPC: B60C17/06

Abstract: 本发明公开了一种可自适应调整接地状态的安全轮胎内支撑装置，包括辅助内支撑基座、双向拓展支撑机构、可调支撑瓣张紧力机构；两个拓展支撑瓣通过定位转轴，对称放置在辅助内支撑基座外圈的一个凹槽两侧构成一组双向拓展支撑机构，通过可调支撑瓣张紧力机构相连接后排布在辅助内支撑基座的外圈上；通过拓展支撑瓣底部两侧的内、外限位块限制其旋转范围；通过回位弹簧弹力调节螺母可调节回位弹簧的有效圈数，从而改变双向拓展支撑机构的张紧力。本发明能够根据车辆爆胎后行驶的具体路况，实时优化调整内支撑体的接地状况，提升零压续驶的稳定性和机动性，此外也可以通过调整双向拓展支撑机构的张紧力或者数量和排布方式，以适应不同的路况。

公开(公告)号：CN110539811A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910973503.X

申请日：2019-10-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 臧利国 ,  葛晨阳 ,  金浩 ,  李瑶薇 ,  王保升

IPC: B62D55/04

Abstract: 本发明是一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮，包括定长履带、驱动装置，驱动装置包括保持架和驱动制动总成，保持架包括内固定支架和外可动支架，外可动支架还包括支撑板、小齿轮伸缩杆和大齿轮伸缩杆；外可动支架和内固定支架间连接有辅助支撑杆；驱动制动总成包括中心驱动齿轮、履带驱动大齿轮和履带驱动小齿轮，中心驱动齿轮固定在内固定支架左右两侧之间，履带驱动大齿轮固定在大齿轮伸缩杆左右两侧之间，履带驱动小齿轮固定在小齿轮伸缩杆左右两侧之间，履带驱动大齿轮和履带驱动小齿轮分别与定长履带相啮合。本发明能够根据路况改和地形的不同改变状态，综合提高滚动性，载重性，稳定性，及时性，进一步增强实用性。

公开(公告)号：CN109878582A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910173799.7

申请日：2019-03-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 葛晨阳 ,  臧利国 ,  金浩 ,  王泽正 ,  李瑶薇 ,  王政正 ,  刘晓明

IPC: B62D55/08 ,  B62D55/10 ,  B62D55/04 ,  H02K7/00

Abstract: 本发明公开了一种可转换轮式状态与履带式状态的磁驱动履带轮，包括定长履带以及驱动定长履带转动的驱动装置；驱动装置包括：保持架和驱动制动总成，保持架包括内支架和外固定架装置，外固定架装置对称固定在内支架的左右两侧；外固定架装置包括外支架和支架连接套，外支架有若干个，若干个外支架均布在支架连接套的外周上；外支架上连接有用于使定长履带转换状态的执行器；驱动制动总成包括磁性转子和驱动磁性转子转动的驱动定子，驱动定子固定在内支架上，磁性转子转动连接在内支架左右两侧的执行器之间；磁性转子和定长履带相啮合，驱动定长履带转动；本发明够根据路况和地形的不同，进行轮式和履带式的相互转换，提高了实用性。