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公开(公告)号：CN116394226B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202310454268.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。
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公开(公告)号：CN117818797A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN117360648A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311603397.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/32 , B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。
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公开(公告)号：CN115635506A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211279339.0
申请日：2022-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本发明旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。
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公开(公告)号：CN117901072B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117901072A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410261971.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，属于并联机器人领域；一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人包括三个能够组成三角形框架的框架导轨，三角形框架内设置有动平台；每个所述框架导轨上滑动设置有一个被动小车，每个被动小车的两侧下端分别设置有一个滑轮，每个滑轮的下方对应设置有一个万向导轮；每个被动小车的两侧分别设置有一个电机卷筒，每个电机卷筒上卷绕有绳索，每个绳索依次经过对应被动小车一侧的滑轮，以及滑轮下方的万向导轮，并与动平台固定连接；在动平台移动的过程中，通过被动小车大幅度减少了绳索方向的变化，从而使得大部分的绳索张力用来驱动机器人动平台的运动，增加了机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN117656042A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202310555442.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域；一种绳索驱动的四自由度并联机器人末端执行器，包括定位板，定位板的下端中心位置万向连接有球关节，球关节上固定有传动连杆，传动连杆的下端固定有夹爪固定平台，夹爪固定平台的下端固定有两个软体夹爪；所述定位板上设置有六个能够收放的绳索，其中四个绳索穿过定位板并分别与夹爪固定平台的四个边角固定；另外两个绳索穿过定位板和夹爪固定平台，再分别贯穿两个软体夹爪，并与软体夹爪的末端固定。
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公开(公告)号：CN115817671A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211485558.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种气动软体轮腿机构，属于机器人领域；气动软体轮腿机构包括固定在机体上端的气泵和气阀二，气泵与气阀二之间通过输气管一连接并导通；气阀二的一端转动连接有中空的转轴，转轴的一端垂直安装有中空的辐条，转轴分别与气阀二以及辐条连通；转轴的一端连接有柔性腔体，并相互导通；柔性腔体的下端安装有带有单向轴承的小轮二；所述气泵对柔性腔体充气，并能够使柔性腔体的上下两端贴合形成整圆；通过柔性腔体在充气及放气状态下的形变即可实现腿模式和轮模式之间的转换，转换方法简单高效。
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公开(公告)号：CN115447691A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211063416.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN113650035A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111084219.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人自动驾驶技术领域，且公开了一种绳驱动汽车换挡机器人，包括换挡杆，换挡杆底部设置有换挡杆夹具，换挡杆夹具底部设置有钢丝绳，钢丝绳一端设置有电机及卷筒组件，电机及卷筒组件包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒，第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒底部分别设置有电机底座，电机底座底部设置有底盘，底盘底部设置有底盘夹持装置。该绳驱动汽车换挡机器人，通过四个电机分别驱动卷筒，再通过钢丝绳将扭矩传递给换挡杆，实现换挡操作，本装置可以主动控制换挡杆头部的空间三平移运动自由度，能适配H型档位换挡形式，控制精确，结构简单。
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