-
公开(公告)号：CN118192246A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410415204.5
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的光电跟踪系统控制方法，包括：构建受多源干扰影响的光电跟踪系统的受扰动力学模型；根据所述受扰动力学模型确定光电跟踪系统的扩张状态，并设计扩张状态观测器；基于所述扩张状态观测器的干扰估计结果设计光电跟踪系统的主动干扰补偿控制器；根据所述主动干扰补偿控制器进行干扰抑制和控制；本发明通过设计扩张状态观测器提高干扰估计的精度，能够增强系统的鲁棒性，并提升系统对干扰的抑制能力，降低系统视轴指向误差；同时，整体结构简单、稳定性好且易于实现。
-
公开(公告)号：CN118153640A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410587251.8
申请日：2024-05-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/0455 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于改进卷积神经网络的多源卫星有效波高融合方法，包括以下步骤：（1）构建多源卫星有效波高沿轨逐日数据集并进行预处理；（2）提取对应真实值和缺测值位置，构建对应位置的mask掩码数据集，构建基于ERA5的有效波高数据的训练集；（3）搭建改进的深度学习模型RA−PUNet；（4）基于步骤（2）的训练集，mask掩码数据集和RA−PUNet模型进行训练，得到最精确的建立波高场；（5）基于多源卫星高度计有效波高数据，建立出无缺测的海面有效波高融合数据集；本发明建立长序列多源海面有效波高格点融合资料，建立自主可控、精度一致的25km分辨率逐日有效波高融合数据集。
-
公开(公告)号：CN115855838A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310148410.X
申请日：2023-02-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种激光光谱气体实时扫描检测装置，包括气体通道筒，气体通道筒的两侧分别通过法兰连接有接收壳和激光发射壳，激光发射壳的内部设置有激光二极管，接收壳的内部设置有接收传感器和处理器，所述激光发射壳和接收壳的两侧均设置有夹持行走机构；气体通道筒上固定有支撑架，支撑架上转动设有扇轴，扇轴上固定有转扇，扇轴的下方设置有行走驱动机构，气体通道筒的两侧外壁均固定有夹圈，夹圈贴合管道的一侧设有导气槽，导气槽与气体通道筒的内部相通，导气槽的顶端位于转扇的下方。本发明检测装置通过夹持行走机构和行走驱动机构整个检测装置夹持在管道外壁行走并驱动转扇转动，使管道外壁气体进入到气体通道筒内部进行检测。
-
公开(公告)号：CN115065238B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210989856.0
申请日：2022-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了带恒功率负载直流降压变换器的积分滑模控制方法和系统。该方法基于微分的平坦性，将带恒功率负载直流降压变换器的大信号状态空间平均模型转换为结构简单的线性系统，降低了控制器设计的难度。采用积分滑模控制方法，既保证了闭环系统的鲁棒性，又削弱了抖振。同时，设计了一种功率观测器，在线估计负载功率，实时调整控制器参数。通过仿真验证，本发明对带恒功率负载直流降压变换器有良好的控制性能，面对负载突变和参数摄动对系统带来的干扰，具有较强的鲁棒性和抗干扰性。
-
公开(公告)号：CN113687598A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111237427.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开基于内模的预测前馈跟踪控制方法、设备及其存储介质，涉及视觉监测技术领域，针对光电跟踪系统由于图像处理时滞导致的跟踪精度不足的问题，该方法通过将CCD图像传感器提取的脱靶量信息与内模的输出合成得到过去的目标轨迹，然后运用最小二乘法对过去的状态进行预测外推得到当前目标轨迹，经微分提取速度并滤波去噪以后，前馈到控制系统中，补偿时滞影响，提升跟踪精度。该方法是对控制结构和算法进行优化，在省去了额外的位置传感器的情况下，实现了对目标当前状态的估计，前馈到控制系统中，提升了系统控制性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117869193A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410035024.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种涡激振动风力发电机的运动转换装置，包括设于外壳内的摆杆、三叶状圆盘卡槽、三叶状圆盘、外壳、传动齿轮卡槽、传动轴、发电机、传动齿轮，推力球轴承和盖板，三叶状圆盘的下端与推力球轴承，推力球轴承嵌入到柱台；三叶状圆盘的周边设有轮齿，轮齿与传动齿轮啮合；传动轴的一端与传动齿轮连接，另一端与发电机连接；三叶状圆盘设于三叶状圆盘卡槽内，三叶状圆盘卡槽固定于外壳上；传动齿轮设于传动齿轮卡槽内，传动齿轮卡槽的上端与盖板固定连接；摆杆的下端与外壳底部固定连接，摆杆的上端与涡激振动装置连接，涡激振动装置与受风体连接。本发明能实现将各方向的风能转化为电能，收集电能效率高。
-
公开(公告)号：CN115447691A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211063416.9
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人技术领域的刚度可变的足端机构，旨在解决现有技术中腿式机器人的足端刚度不可调节导致其对不同地形的适应性差，降低了机器人的运动稳定性等问题，其包括：机器人小腿部，所述机器人小腿部末端与弹性足端连接，且内部设有空腔，所述空腔内设有动力机，所述动力机的输出轴通过连接机构与刚性结构连接，动力机能够通过连接机构带动刚性结构靠近或远离所述弹性足端。本发明可以实现对足端刚度的调节，有利于调整足端与不同粗糙和坚硬程度的地形间的冲击力和接触面积，从而提升腿式机器人运动的稳定性。
-
公开(公告)号：CN115214817A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210908165.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。
-
公开(公告)号：CN115128958A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210869003.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。
-
公开(公告)号：CN115107900A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210901254.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.035 seconds)
