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公开(公告)号：CN113340259B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110638263.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开了一种关节角测量装置，包括上套管、下套管、薄膜压力传感器、推动板、线性压缩弹簧、施压板、滑动杆；上套管的内部一端固定所述薄膜压力传感器，另一端与下套管的一端固定相连；线性压缩弹簧设于上套管和下套管内，且一端固定安装施压板，并与薄膜压力传感器相接触；滑动杆一端可自由滑动地伸入下套管内，且通过推动板与线性压缩弹簧的另一端固定相连。本发明通过薄膜压力传感器测量压缩弹簧施加的弹性力，得到压缩弹簧的长度，从而得到关节角测量装置的长度，进一步地通过余弦定理实现关节角测量，结构简单，无需提前规划。
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公开(公告)号：CN113146601A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110245306.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。
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公开(公告)号：CN119503043B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN119503043A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN117853369A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410003102.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于改进白鲸优化算法的图像去雾方法、系统及设备，涉及图像数据处理技术领域。本发明包括：接收图像数据集，对图像数据集进行预处理操作；根据预处理的数据集构建SA‑BWO‑ResNet图像去雾模型；接收在雾霾天气里拍摄的有雾图像；将接收的有雾图像输入至SA‑BWO‑ResNet图像去雾模型进行处理，模型的输出即去雾图像。本发明通过FPGA芯片与IMX222结合SA‑BWO‑ResNet图像去雾模型的方法，FPGA芯片具有并行计算的能力，适合用于实时图像处理，结合IMX222图像传感器，可以实时获取图像数据，并通过FPGA进行快速的去雾处理，以获得清晰的图像输出，与现有技术相比，很好地解决了雾霾天气拍摄图像不清晰的问题，已经实现了端到端的学习，解决了传统去雾算法不能应用于复杂环境的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117818797A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN116381818A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310386817.6
申请日：2023-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01V11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器实时协作的深凹地区空洞探测系统及方法，探测系统包括支架、滑轮组、牵引绳、上位机、多个连杆、测量装置及供电系统。多个连杆顺次相连形成连杆组，连杆中空，连杆组首端固定在由支架支撑的滑轮组上，滑轮组由牵引绳控制，连杆组末端连接测量装置，地面上设置有上位机及供电系统，供电系统对上位机和空区内测量装置进行供电；探测系统的上位机可获取测量装置中多个传感器的信息，并可对测量装置进行控制。利用本发明的探测系统能够有效获取高精度的空区内部结构、大小、埋深、形状、走向和边界等特征参数，解决了目前深凹空洞探测易受钻探半径有限和空间限制、空区特征参数测量困难、信息输出单一、功能单一等问题。
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公开(公告)号：CN113146601B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110245306.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。
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公开(公告)号：CN113687598A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111237427.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开基于内模的预测前馈跟踪控制方法、设备及其存储介质，涉及视觉监测技术领域，针对光电跟踪系统由于图像处理时滞导致的跟踪精度不足的问题，该方法通过将CCD图像传感器提取的脱靶量信息与内模的输出合成得到过去的目标轨迹，然后运用最小二乘法对过去的状态进行预测外推得到当前目标轨迹，经微分提取速度并滤波去噪以后，前馈到控制系统中，补偿时滞影响，提升跟踪精度。该方法是对控制结构和算法进行优化，在省去了额外的位置传感器的情况下，实现了对目标当前状态的估计，前馈到控制系统中，提升了系统控制性能。
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公开(公告)号：CN113340259A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110638263.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开了一种关节角测量装置，包括上套管、下套管、薄膜压力传感器、推动板、线性压缩弹簧、施压板、滑动杆；上套管的内部一端固定所述薄膜压力传感器，另一端与下套管的一端固定相连；线性压缩弹簧设于上套管和下套管内，且一端固定安装施压板，并与薄膜压力传感器相接触；滑动杆一端可自由滑动地伸入下套管内，且通过推动板与线性压缩弹簧的另一端固定相连。本发明通过薄膜压力传感器测量压缩弹簧施加的弹性力，得到压缩弹簧的长度，从而得到关节角测量装置的长度，进一步地通过余弦定理实现关节角测量，结构简单，无需提前规划。
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