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公开(公告)号：CN117360648A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311603397.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/32 , B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。
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公开(公告)号：CN117252913A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311509180.1
申请日：2023-11-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供基于等间距的二值条纹编码投影方法及系统，涉及结构光三维测量领域。该基于等间距的二值条纹编码投影方法，包括：接收一幅黑白相间的等间距二值条纹；根据投影仪投影图像的宽度确定所述二值条纹的周期数，确定二值条纹图像；将二值条纹图像每次向左移动一个像素点数并记录，重复移动7次，获得8幅二值条纹图；将一个周期为2的正弦条纹平均分为15等份，每一等份横坐标增量为 ，记录每个点对应的正弦强度值；将8幅二值条纹图中每幅二值条纹图所乘以的相应的系数，经过叠加运算得到仿正弦条纹图，使仿正弦条纹图与所记录的正弦强度值一一对应。本方法计算得到的仿正弦条纹有效避免了离焦的不确定性，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN113269136B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202110672891.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V40/30 , G06V10/30 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
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公开(公告)号：CN116839509A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311122715.X
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种二值编码结合误差扩散算法的三维测量方法，对单周期连续的正弦条纹进行规律采样，将采样后离散点在时间域上划分成8个相同区间，然后在与之对应的4个灰度区间内分别进行采用蛇型路径扫描误差扩散算法处理生成对应的二值图像，最后将4幅二值图像投射测量物体表面，采集、叠加即可获得高质量的正弦条纹图像；通过四张二值抖动条纹系数叠加代替一张正弦条纹的方式进行三维测量，在避免传统正弦条纹测量引入非线性误差的同时，有效提高投影效率，进而提高测量速度；使用的条纹编码能够获得高质量相位，在测量精度、条纹正弦性方面均优于传统正弦相移方法。
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公开(公告)号：CN108757291B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201810688494.5
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: F03B13/14
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人船的波浪能发电装置，包括支撑架、外环架、内环架、Z轴支架、X轴支架、Y轴支架；内、外环架为圆环状，沿圆周均布四个安装点；支撑架为两个，分别通过第一导电滑环和X轴小型发电机与外环架沿中心对称的两个安装点相连；外环架另两个安装点处分别通过第二导电滑环和Y轴小型发电机与内环架沿中心对称的两个安装点相连；内环架另两个安装点处分别设有Z轴小型发电机，其转子之间通过Z轴支架相连；Z轴支架、Y轴支架、X轴支架相互垂直设置；Y轴支架、X轴支架两端分别设置均匀质量球。本发明可间接捕获波浪能，并直接安装于无人船上，工作时既不会影响无人船的运动稳定性，也不会增加航行的阻力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111813259B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010504822.9
申请日：2020-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种触摸屏用指套式力触觉装置及其反馈控制办法，该装置主要包括主体框架、执行器、位移传感器、基座、按压板、力传感器等组件；执行器和基座分别位于主体框架的上部和中部，位移传感器固定于主体框架的内部；基座中间设置有手指孔，手指孔的下部放置有按压板和力传感器，基座下部的孔中放置有压电执行器；主体框架下端通过轴承安装有摩擦轮，摩擦轮与直流电机相连，直流电机通过固定套和螺钉固定在主体框架的下部；该装置的反馈控制办法包括精确法向力、振动触觉和侧向力反馈控制办法。该装置能够在触摸屏上再现虚拟物体表面的硬度、摩擦和粗糙度等特征，能够进行多模式力触觉反馈，反馈力大，可模拟人与真实物体交互的过程和感受。
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公开(公告)号：CN116386430A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310433349.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于静电吸引力的盲文再现装置及方法，涉及盲文显示设备技术领域。本发明包括上电极、绝缘膜、探针、下电极、弹性件、框架、控制组件和柱头螺钉。本发明根据国标盲符技术参数在上电极上设置有用于安装多方盲文方阵所需的盲文孔，每方盲文方阵的框架固定在上电极的下方，框架内留有用于放置下电极和复位弹簧的腔体，上电极和下电极均在正反面粘贴有绝缘膜，探针和复位弹簧分别固定在下电极的两面，通过将直流电的正极接入下电极，负极接入上电极，装置可利用静电吸引力使下电极带动探针迅速上弹，并提供很强的锁止力，断电后，探针可在重力和复位弹簧的作用下快速复位。装置具有便携、能耗低、刷新率高、成本低、控制简单等特点。
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公开(公告)号：CN111796709B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010488763.0
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/041 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06T7/40 , G06T7/49 , G06N3/0464 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种用于在触摸屏上再现图像纹理特征的方法，包括以下步骤：(1)利用公开纹理图像数据库，在外部服务器上分别构建精简的基于深度学习的纹理分类模型和振动加速度表示模型；(2)开发适用于Android系统的应用软件，将在外部服务器上将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上；(3)设计用于与触摸屏交互和力触觉再现的指套式或手持式力触觉装置；(4)用户使用力触觉装置在触摸屏上滑动时，由纹理触觉再现算法实时预测出在该交互条件下对新纹理图像的振动加速度信号，并通过振动触觉反馈向用户表达图像的纹理特征。本发明不但能实现人对图像纹理的便捷感知，还可模拟人使用工具探索真实纹理表面的过程和感受。
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公开(公告)号：CN111796708B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010488750.3
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/041 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上再现图像三维形状特征的方法，所述方法包括以下步骤：(1)构建能去除图像的细节特征而保留图像中物体的主要结构特征的深度学习模型；(2)开发适用于Android系统的应用软件，将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上；(3)设计用于触摸屏交互和力触觉再现的指套式或手持式力触觉装置；(4)对触摸屏中显示的新图像，先使用深度学习模型对其进行平滑，再利用从明暗恢复形状技术从平滑图像中恢复出物体的三维形状特征；使用力触觉装置在触摸屏上滑动时，分别采用基于侧向力场和基于位移场的力触觉表达方法来再现图像的形状特征。本发明可在触摸屏设备上实现对图像的快速平滑和形状恢复，保证了交互的实时性和真实感。
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公开(公告)号：CN113146601B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110245306.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。
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