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公开(公告)号：CN109421455A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201811010671.0
申请日：2018-08-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60G3/14
Abstract: 一种基于麦克纳姆轮的倒置前悬挂板缓震底盘，包括底盘框架、独立悬挂、麦克纳姆轮轮组，独立悬挂包括前轮独立悬挂和后轮独立悬挂，底盘框架包括底板；麦克纳姆轮轮组分别通过前轮独立悬挂和后轮独立悬挂对称安装于底板的前端、后端；前轮独立悬挂包括铰链、悬挂板、避震器，铰链安装在底板下表面的前端，悬挂板上端和铰链连接，悬挂板下端通过下避震器连接件安装避震器，避震器上端通过上避震器连接件和底板连接，且悬挂板和水平面角度为25至35度。本发明具有较好吸收前轮冲击力的效果、缓冲能力好等优点。本发明属于轮式机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN115082518A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210596705.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服的在线轨迹生成系统及其方法。该系统包括相互连接的视觉伺服模块和运动控制模块；视觉伺服模块包括依次连接的特征构造模块、控制率计算模块、预处理模块；预处理模块包括依次连接的齐次变换矩阵层、雅可比转换层；齐次变换矩阵层连接特征构造模块；雅可比转换层连接运动控制模块；运动控制模块包括运动段重载模块、运动参数重载模块、在线轨迹生成模块；运动段重载模块、运动参数重载模块分别连接雅可比转换层；运动段重载模块、运动参数重载模块分别连接在线轨迹生成模块。本发明相比现有技术具有实时性强、通用性好、开发成本低的特点，能满足多种工业生产场景。
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公开(公告)号：CN112564938B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011231086.0
申请日：2020-11-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04L41/0803 , H04L41/12 , H04L41/0654
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT协议的设备控制器可重构系统及实施方法，该方法包括下述步骤：EtherCAT主站在周期性工作的同时监测硬件拓扑结构的改变，当控制器从站发生故障，或者人为添加或剥离设备时，控制器监测到硬件拓扑的改变，启动整个设备控制器的重构。设备控制器的重构包括硬件重构、主站重构、控制内核重构和服务端重构。主站重构过程并行于原工作周期，可以在不停机的情况下完对新的从站结构的配置工作，然后控制器依次进行内核和服务端重构过程。本发明允许控制器在不影响原正常从站设备的工作，进行在线快速重构，弥补了现有可重构制造系统(RMS)在硬件层面可重构能力的不足，提高了RMS的动态重构性能，降低了其故障反应时间，增强了RMS的柔性制造能力。
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公开(公告)号：CN112564938A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011231086.0
申请日：2020-11-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT协议的设备控制器可重构系统及实施方法，该方法包括下述步骤：EtherCAT主站在周期性工作的同时监测硬件拓扑结构的改变，当控制器从站发生故障，或者人为添加或剥离设备时，控制器监测到硬件拓扑的改变，启动整个设备控制器的重构。设备控制器的重构包括硬件重构、主站重构、控制内核重构和服务端重构。主站重构过程并行于原工作周期，可以在不停机的情况下完对新的从站结构的配置工作，然后控制器依次进行内核和服务端重构过程。本发明允许控制器在不影响原正常从站设备的工作，进行在线快速重构，弥补了现有可重构制造系统(RMS)在硬件层面可重构能力的不足，提高了RMS的动态重构性能，降低了其故障反应时间，增强了RMS的柔性制造能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108928596A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810830556.1
申请日：2018-07-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种收集储存球形子弹的握持式拾取机构，包括收集仓和手持握杆；收集仓包括仓体和设在仓体底部的尼龙线，尼龙线呈之字形固定在仓体底部形成相互平行且在同一水平面的若干段尼龙线段；手持握杆和收集仓通过螺栓铰接。仓体包括侧板Ⅰ、侧板Ⅱ、前板和与手持握杆连接的后板，两块侧板分别连接前板和后板相对应的两端形成一个方形的仓体，两块侧板与前板、后板均通过榫卯连接。此处所说的前、后是相对而言的。该拾取机构能够拾取并储存球形子弹，而且体积小，重量轻，成本低，使用简单，可以较好地减轻工作量，提高拾取效率。还涉及该拾取机构的使用方法。属于拾取工具领域。
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公开(公告)号：CN208843080U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821187972.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种收集储存球形子弹的握持式拾取机构，包括收集仓和手持握杆；收集仓包括仓体和设在仓体底部的尼龙线，尼龙线呈之字形固定在仓体底部形成相互平行且在同一水平面的若干段尼龙线段；手持握杆和收集仓通过螺栓铰接。仓体包括侧板Ⅰ、侧板Ⅱ、前板和与手持握杆连接的后板，两块侧板分别连接前板和后板相对应的两端形成一个方形的仓体，两块侧板与前板、后板均通过榫卯连接。此处所说的前、后是相对而言的。该拾取机构能够拾取并储存球形子弹，而且体积小，重量轻，成本低，使用简单，可以较好地减轻工作量，提高拾取效率。属于拾取工具领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208860481U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821587938.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于红外热成像仪的立体火情检测装置，包括俯仰联动机构、水平联动机构、电路控制器、支撑板、固定底板、第一支架、第二支架和红外成像仪，所述红外成像仪安装于水平联动机构，所述水平联动机构安装于支撑板，所述支撑板的两端分别与第一支架和第二支架的上端连接，所述俯仰联动机构通过第一支架和第二支架与支撑板连接，所述固定底板的两端分别与第一支架和第二支架的下端连接，所述电路控制器安装在固定底板上，所述俯仰联动机构和水平联动机构均与电路控制器连接，俯仰联动机构控制和水平联动机构同时工作使红外成像仪完成360度全方位探测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208842511U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821432955.4
申请日：2018-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 一种基于麦克纳姆轮的铰链前置独立悬挂底盘，包括底盘框架、独立悬挂、麦克纳姆轮轮组，独立悬挂包括前轮独立悬挂和后轮独立悬挂，底盘框架包括底板；麦克纳姆轮轮组分别通过前轮独立悬挂和后轮独立悬挂对称安装于底板的前端、后端；前轮独立悬挂包括铰链、悬挂板、避震器，铰链安装在底板下表面的前端，悬挂板上端和铰链连接，悬挂板下端通过下避震器连接件安装避震器，避震器上端通过上避震器连接件和底板连接，且悬挂板和水平面角度为25至35度。本实用新型具有较好吸收前轮冲击力的效果、缓冲能力好等优点。本实用新型属于轮式机器人技术领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206827662U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720560422.3
申请日：2017-05-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能双向控制补给系统的控制装置，所述的智能双向控制补给系统包括分流通道，所述分流通道包括一级弹舱、左右延伸的板材通道、两个薄片通道、两个二级弹舱，所述一级弹舱、两个二级弹舱的落料口均设置有舵机驱动的隔板机构；所述板材通道内居中设置有舵机驱动的分流控制结构；所述板材通道两侧分别设置有舵机驱动的限流机构；所述的控制装置分别与隔板机构、分流控制结构和限流机构信号连接，用于根据所接收的外界控制信号控制所述隔板机构、分流控制结构和限流机构的开合。本实用新型通过综合传感技术和识别技术，实现补给系统整体协调运作，快速进行分流工作和精确位置掉落。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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