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公开(公告)号：CN106933212B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710264013.3
申请日：2017-04-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种分布式制造环境下的可重构工业机器人编程控制方法，包括依次电讯连接的编辑模块、模型转换模块、部署模块、通讯模块、IEC 61499运行环境、机器人控制指令执行模块、伺服驱动模块、机器人；所述部署模块电讯连接监控模块，监控模块连接编辑模块；所述通讯模块电讯连接监控模块；本发明采用符合国际标准的图形化编程语言，替代了各种基于文本的专用机器人控制器编程语言，提高了开发过程的效率和控制程序的可移植性。基于模块化运行环境和标准化管理命令，能够实现工业机器人控制程序的在线动态重构，提高了机器人控制器的柔性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106933212A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710264013.3
申请日：2017-04-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了本发明公开了一种分布式制造环境下的可重构工业机器人编程控制方法，包括依次电讯连接的编辑模块、模型转换模块、部署模块、通讯模块、IEC 61499运行环境、机器人控制指令执行模块、伺服驱动模块、机器人；所述部署模块电讯连接监控模块，监控模块连接编辑模块；所述通讯模块电讯连接监控模块；本发明采用符合国际标准的图形化编程语言，替代了各种基于文本的专用机器人控制器编程语言，提高了开发过程的效率和控制程序的可移植性。基于模块化运行环境和标准化管理命令，能够实现工业机器人控制程序的在线动态重构，提高了机器人控制器的柔性。
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公开(公告)号：CN112564938B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011231086.0
申请日：2020-11-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04L41/0803 , H04L41/12 , H04L41/0654
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT协议的设备控制器可重构系统及实施方法，该方法包括下述步骤：EtherCAT主站在周期性工作的同时监测硬件拓扑结构的改变，当控制器从站发生故障，或者人为添加或剥离设备时，控制器监测到硬件拓扑的改变，启动整个设备控制器的重构。设备控制器的重构包括硬件重构、主站重构、控制内核重构和服务端重构。主站重构过程并行于原工作周期，可以在不停机的情况下完对新的从站结构的配置工作，然后控制器依次进行内核和服务端重构过程。本发明允许控制器在不影响原正常从站设备的工作，进行在线快速重构，弥补了现有可重构制造系统(RMS)在硬件层面可重构能力的不足，提高了RMS的动态重构性能，降低了其故障反应时间，增强了RMS的柔性制造能力。
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公开(公告)号：CN111254303B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010227321.0
申请日：2020-03-26
Applicant: 广东省材料与加工研究所 , 华南理工大学 , 肇庆南都再生铝业有限公司
Abstract: 一种再生铝中富铁相形貌改善和降铁的方法，属于再生铝熔炼技术领域。再生铝中富铁相形貌改善和降铁的方法，包括：在再生铝熔体中加入锰元素，使得再生铝熔体中的Mn/Fe质量比为0.6～1.2。将再生铝熔体的温度调节至630～680℃并进行保温；保温后将再生铝熔体升温至700～720℃并加入B元素，B元素的质量为再生铝熔体质量的0.005～0.025％。其能够降低再生铝中Fe的含量，且能促进残留富铁相的有益转变，提高再生铝的品质。
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公开(公告)号：CN112564938A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011231086.0
申请日：2020-11-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT协议的设备控制器可重构系统及实施方法，该方法包括下述步骤：EtherCAT主站在周期性工作的同时监测硬件拓扑结构的改变，当控制器从站发生故障，或者人为添加或剥离设备时，控制器监测到硬件拓扑的改变，启动整个设备控制器的重构。设备控制器的重构包括硬件重构、主站重构、控制内核重构和服务端重构。主站重构过程并行于原工作周期，可以在不停机的情况下完对新的从站结构的配置工作，然后控制器依次进行内核和服务端重构过程。本发明允许控制器在不影响原正常从站设备的工作，进行在线快速重构，弥补了现有可重构制造系统(RMS)在硬件层面可重构能力的不足，提高了RMS的动态重构性能，降低了其故障反应时间，增强了RMS的柔性制造能力。
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公开(公告)号：CN111254303A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010227321.0
申请日：2020-03-26
Applicant: 广东省材料与加工研究所 , 华南理工大学 , 肇庆南都再生铝业有限公司
Abstract: 一种再生铝中富铁相形貌改善和降铁的方法，属于再生铝熔炼技术领域。再生铝中富铁相形貌改善和降铁的方法，包括：在再生铝熔体中加入锰元素，使得再生铝熔体中的Mn/Fe质量比为0.6～1.2。将再生铝熔体的温度调节至630～680℃并进行保温；保温后将再生铝熔体升温至700～720℃并加入B元素，B元素的质量为再生铝熔体质量的0.005～0.025％。其能够降低再生铝中Fe的含量，且能促进残留富铁相的有益转变，提高再生铝的品质。
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