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公开(公告)号：CN114366556B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202111676980.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/04 , A63B24/00 , A61B5/11 , A61B5/103 , A61B5/22 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种面向下肢康复的多模式训练控制系统及方法。主要自顶向下实现分层实现下肢康复机器人的多种模式康复训练的控制。针对不同的训练模式，控制通过不同传感器获取的多种维度多种模态的数据，进行分析处理，预估当前康复机器人及康复训练患者的状态，同时，反馈给控制器，在线调整下肢驱动执行器的控制输出，保证人体下肢按照想要的轨迹运行，想要的交互力运动。同时将康复训练的过程和结果同步在云端服务器，可是在线访问、查询历史训练数据，实现智能化的康复新模式，优化下肢康复的训练效果，提升康复的效率。
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公开(公告)号：CN114366556A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111676980.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/04 , A63B24/00 , A61B5/11 , A61B5/103 , A61B5/22 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种面向下肢康复的多模式训练控制系统及方法。主要自顶向下实现分层实现下肢康复机器人的多种模式康复训练的控制。针对不同的训练模式，控制通过不同传感器获取的多种维度多种模态的数据，进行分析处理，预估当前康复机器人及康复训练患者的状态，同时，反馈给控制器，在线调整下肢驱动执行器的控制输出，保证人体下肢按照想要的轨迹运行，想要的交互力运动。同时将康复训练的过程和结果同步在云端服务器，可是在线访问、查询历史训练数据，实现智能化的康复新模式，优化下肢康复的训练效果，提升康复的效率。
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公开(公告)号：CN107140446A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710356337.X
申请日：2017-05-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能双向控制补给系统的控制装置，所述的智能双向控制补给系统包括分流通道，所述分流通道包括一级弹舱、左右延伸的板材通道、两个薄片通道、两个二级弹舱，所述一级弹舱、两个二级弹舱的落料口均设置有舵机驱动的隔板机构；所述板材通道内居中设置有舵机驱动的分流控制结构；所述板材通道两侧分别设置有舵机驱动的限流机构；所述的控制装置分别与隔板机构、分流控制结构和限流机构信号连接，用于根据所接收的外界控制信号控制所述隔板机构、分流控制结构和限流机构的开合。本发明还公开了一种智能双向控制补给系统的控制方法。本发明通过综合传感技术和识别技术，实现补给系统整体协调运作，快速进行分流工作和精确位置掉落。
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公开(公告)号：CN111214363B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202010132873.3
申请日：2020-02-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢康复训练的可穿戴移动式机器人。所述机器人包括可移动车身、可升降训练空间框架以及穿戴在人体下肢肢体上的一体式柔性穿戴执行器。本发明通过康复机器人辅助病人下肢进行自然步态康训练，降低康复治疗师的工作强度；采用集成了鲍登线在内的穿戴式柔性织物作为执行器，减少了机器人对人体下肢细微运动的干扰，有利于患者恢复自然的步态；采用移动式的车身设计增加了患者在康复过程中的乐趣和真实感，有利于提高康复疗效；采用半包围的工作空间的设计有利于保护患者在训练过程中的安全；通过调节双臂的刚度来适应不同身高的使用者。同时，通过视觉传感机构对下肢位置的追踪，提高患者完成康复任务的能力。
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公开(公告)号：CN114367080B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111676991.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢康复训练的智能医疗机器人，包括跑步机底盘模块、曲臂支撑旋转单元、智能综合减重系统、视觉反馈模块、髋宽调节机构、下肢外骨骼模块和控制主机，曲臂支撑旋转单元包括支撑立柱和旋转曲臂；智能综合减重系统和旋转曲臂的自由端部连接，智能综合减重系统包括悬吊主动减重子系统、被动减重子系统和重心偏转偏移子系统；视觉反馈模块与智能综合减重系统相对设置，用于采集人体做康复训练时的图像；髋宽调节机构与被动减重子系统连接，下肢外骨骼模块包括左肢外骨骼子模块和右肢外骨骼子模块，且髋宽调节机构设置在左肢外骨骼子模块和右肢外骨骼子模块之间。本发明可以实现康复实现智能、舒适、高效、人机友好的下肢康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114225312A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111680049.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: A63B22/02
Abstract: 本发明公开了一种可分离式具有单臂旋转支撑结构的康复跑台，包括跑台、斜坡和单臂旋转式支撑结构，斜坡与跑台可拆卸连接；斜坡的表面为倾斜面；单臂旋转支撑结构设置在跑台的一侧，单臂旋转式支撑结构包括支撑立柱、支撑曲臂、旋转关节和锁定机构，支撑曲臂通过旋转关节与支撑立柱连接，支撑曲臂与支撑立柱可产生相对转动，锁定机构用于锁定或解锁旋转关节的旋转。支撑曲臂末端可以根据应用场合的实际需要连接多种不同的末端装置，可以可靠地、方便地实现末端装置在旋转平面任意角度范围内的旋转，利用锁定机构将末端装置固定在旋转平面上的一定角度，具有应用范围广、安全可靠、方便快捷的优点。
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公开(公告)号：CN114225312B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111680049.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: A63B22/02
Abstract: 本发明公开了一种可分离式具有单臂旋转支撑结构的康复跑台，包括跑台、斜坡和单臂旋转式支撑结构，斜坡与跑台可拆卸连接；斜坡的表面为倾斜面；单臂旋转支撑结构设置在跑台的一侧，单臂旋转式支撑结构包括支撑立柱、支撑曲臂、旋转关节和锁定机构，支撑曲臂通过旋转关节与支撑立柱连接，支撑曲臂与支撑立柱可产生相对转动，锁定机构用于锁定或解锁旋转关节的旋转。支撑曲臂末端可以根据应用场合的实际需要连接多种不同的末端装置，可以可靠地、方便地实现末端装置在旋转平面任意角度范围内的旋转，利用锁定机构将末端装置固定在旋转平面上的一定角度，具有应用范围广、安全可靠、方便快捷的优点。
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公开(公告)号：CN114367080A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111676991.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢康复训练的智能医疗机器人，包括跑步机底盘模块、曲臂支撑旋转单元、智能综合减重系统、视觉反馈模块、髋宽调节机构、下肢外骨骼模块和控制主机，曲臂支撑旋转单元包括支撑立柱和旋转曲臂；智能综合减重系统和旋转曲臂的自由端部连接，智能综合减重系统包括悬吊主动减重子系统、被动减重子系统和重心偏转偏移子系统；视觉反馈模块与智能综合减重系统相对设置，用于采集人体做康复训练时的图像；髋宽调节机构与被动减重子系统连接，下肢外骨骼模块包括左肢外骨骼子模块和右肢外骨骼子模块，且髋宽调节机构设置在左肢外骨骼子模块和右肢外骨骼子模块之间。本发明可以实现康复实现智能、舒适、高效、人机友好的下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN114366558A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111680048.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可分离式快速穿戴的下肢康复外骨骼系统，包括髋距调节机构、髋‑膝关节距调节机构、膝‑踝关节距调节机构、髋关节驱动机构、膝关节驱动机构、踝关节驱动机构、穿戴设备；根据人体的对称性，髋‑膝关节距调节机构、膝‑踝关节距调节机构、髋关节驱动机构、膝关节驱动机构、踝关节驱动机构、穿戴设备在空间上关于人体矢状面对称布置。本发明通过髋距调节机构、髋‑膝关节距调节机构、膝‑踝关节距调节机构来调节下肢康复外骨骼的尺寸，采用电机的调整方式，确保了尺寸调整过程的安全性和便捷性，多步同时的调整方案可以快速地适配不同病人身体尺寸的差异性。
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公开(公告)号：CN114344094A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111680027.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供的一种实现减重和重心转移的机器人，包括减重机架、视觉检测模块、主动减重模块、被动减重模块、重心偏移和旋转模块和控制器模块，视觉检测模块用于采集人体的图像及深度信息；主动减重模块包括主动减重电机和由主动减重电机驱动的减重拉绳力；被动减重模块包括被动弹簧和减重往复滑块，减重往复滑块能在竖直方向上运动，被动弹簧的顶端位置可调，且底端与减重往复滑块可拆卸连接；重心偏移和旋转模块与被动减重模块连接；视觉检测模块、主动减重模块、被动减重模块、偏移和旋转模块均与控制器模块连接。本发明采用主动减重和被动减重结合的方式来实现，控制精度高，能有效地辅助康复患者进行步态康复训练，提升康复训练效果。
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