公开(公告)号：CN115082518B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202210596705.9

申请日：2022-05-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李迪 ,  程铭浩 ,  王佳佳

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服的在线轨迹生成系统及其方法。该系统包括相互连接的视觉伺服模块和运动控制模块；视觉伺服模块包括依次连接的特征构造模块、控制率计算模块、预处理模块；预处理模块包括依次连接的齐次变换矩阵层、雅可比转换层；齐次变换矩阵层连接特征构造模块；雅可比转换层连接运动控制模块；运动控制模块包括运动段重载模块、运动参数重载模块、在线轨迹生成模块；运动段重载模块、运动参数重载模块分别连接雅可比转换层；运动段重载模块、运动参数重载模块分别连接在线轨迹生成模块。本发明相比现有技术具有实时性强、通用性好、开发成本低的特点，能满足多种工业生产场景。

公开(公告)号：CN115082518A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210596705.9

申请日：2022-05-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李迪 ,  程铭浩 ,  王佳佳

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服的在线轨迹生成系统及其方法。该系统包括相互连接的视觉伺服模块和运动控制模块；视觉伺服模块包括依次连接的特征构造模块、控制率计算模块、预处理模块；预处理模块包括依次连接的齐次变换矩阵层、雅可比转换层；齐次变换矩阵层连接特征构造模块；雅可比转换层连接运动控制模块；运动控制模块包括运动段重载模块、运动参数重载模块、在线轨迹生成模块；运动段重载模块、运动参数重载模块分别连接雅可比转换层；运动段重载模块、运动参数重载模块分别连接在线轨迹生成模块。本发明相比现有技术具有实时性强、通用性好、开发成本低的特点，能满足多种工业生产场景。

公开(公告)号：CN115189997B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202210722189.X

申请日：2022-06-24

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张春华 ,  康鹏飞 ,  李迪 ,  王世勇 ,  程铭浩

IPC: H04L41/0266 ,  H04L41/044 ,  H04L41/082 ,  H04L41/0823 ,  H04L41/14 ,  H04L41/16 ,  H04L67/06 ,  H04L67/133

Abstract: 本发明公开了一种基于云、雾、边缘协同的云机器人实时监测与控制方法，该方法包括下述步骤：在边缘端实现对机器人物理对象的数据信息进行特征提取，在雾端构建机器人的数字孪生体组件，在雾端搭建数字孪生体组件的组态实施工具，在云端部署云机器人的智能调度和控制方法，在云端构建云机器人的特征数据库模块以及本体知识库，实现云端、雾端、边缘端协同系统间的数据感知与交互，构建云机器人的自适应动态网络驱动机制，实现云机器人的实时监测与控制。本发明实现在任务复杂程度与应用场景的不同环境下对云机器人的实时监测与控制，解决在智能制造环境下机器人与云端交互的通信鲁棒性以及面对不同计算负载分配机制的实时敏感程度的问题。

公开(公告)号：CN115189997A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210722189.X

申请日：2022-06-24

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张春华 ,  康鹏飞 ,  李迪 ,  王世勇 ,  程铭浩

IPC: H04L41/0266 ,  H04L41/044 ,  H04L41/082 ,  H04L41/0823 ,  H04L41/14 ,  H04L41/16 ,  H04L67/06 ,  H04L67/133

Abstract: 本发明公开了一种基于云、雾、边缘协同的云机器人实时监测与控制方法，该方法包括下述步骤：在边缘端实现对机器人物理对象的数据信息进行特征提取，在雾端构建机器人的数字孪生体组件，在雾端搭建数字孪生体组件的组态实施工具，在云端部署云机器人的智能调度和控制方法，在云端构建云机器人的特征数据库模块以及本体知识库，实现云端、雾端、边缘端协同系统间的数据感知与交互，构建云机器人的自适应动态网络驱动机制，实现云机器人的实时监测与控制。本发明实现在任务复杂程度与应用场景的不同环境下对云机器人的实时监测与控制，解决在智能制造环境下机器人与云端交互的通信鲁棒性以及面对不同计算负载分配机制的实时敏感程度的问题。

公开(公告)号：CN116431156A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310265185.8

申请日：2023-03-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张增贵 ,  李迪 ,  程铭浩 ,  谢颖熙 ,  曹俊杰

IPC: G06F8/41 ,  G06F8/30

Abstract: 本发明公开了一种ST语言转换为C++语言的转换系统及方法，该系统包括：预处理器，词法分析器，语法分析器和语义分析器；预处理器读取ST文件，扫描ST语言的变量定义部分，并保存扫描到的数据；词法分析器扫描ST语言的程序正文部分，对扫描到的所有文本标记为对应的符号，根据正则表达式的规则规定识别到的词法；语法分析器根据词法分析器返回的符号以及规则，将返回的符号按照正则表达式的规则进行整理，构建得到语法树；语义分析器根据语法树中各符号与实际的关键字进行匹配，查找实际的字面值，将语法匹配成对应的语义，完成对整个语句语义的分析。本发明通过遍历构建的语法树完成程序的解释运行，具有解释速度快，拓展性强的特点。