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公开(公告)号：CN116664843A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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公开(公告)号：CN112873188A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110082466.0
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B25J17/00 , B25J9/06 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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公开(公告)号：CN110281088A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910542032.7
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种智能超声线锯，由超声驱动部分和线锯装夹部分组成；超声驱动部分包括压电片、电极线、反作用质量、变幅杆、中心螺栓、端盖，利用电源驱动使压电片产生高频振动，并经变幅杆将振动幅值放大，以传递给线锯装夹部分；线锯装夹部分包括线锯框架、紧定螺母、紧定螺栓、金刚丝、力传感器、固定端子，其中，线锯框架上设置有线锯槽、防旋槽和金刚丝孔；线锯装夹部分将金刚丝线锯固定在线锯槽内，并施加一定预紧力，高频振动的情况下对硬脆材料产生切割作用；本发明使线锯产生高频往复运动，有利于润滑液的渗透，金刚丝长度短，振动小，预紧力可调，对硬脆材料切割存在明显优势。
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公开(公告)号：CN110181482A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910433990.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种模块化的七自由度上肢外骨骼机器人，包括承载移动平台、肩部运动机构、大臂伸缩机构、大臂回旋运动机构、肘部运动机构、小臂伸缩机构、小臂回旋运动机构与腕部运动机构；肩部运动机构一端固定在承载移动平台的顶部，另一端与大臂伸缩机构相连，然后肩部运动机构、大臂伸缩机构、大臂回旋机构、肘部运动机构、小臂伸缩机构、小臂回旋机构、腕部运动机构依次沿人体上肢的路线相连。本发明扩大了控制的工作空间，提高遥操作沉浸感；扩大了肩部运动的工作空间；提高了旋转轴线的重合度，提高人机相容性；提高了人机耦合程度与穿戴舒适性；提高了柔顺程度以及力觉沉浸感；可适配不同力反馈的力度需求，提高个性化程度；通用程度高。
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公开(公告)号：CN119097414A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411158900.9
申请日：2024-08-22
Abstract: 本发明公开了一种穿刺机器人规划控制方法，属于医用机器人技术领域，包括：通过改进D‑H法建立穿刺机器人的连杆坐标系；根据D‑H坐标参数，计算穿刺机器人各坐标系间变换矩阵，将各坐标系间变换矩阵相乘得到穿刺机器人基座标系到穿刺针坐标系的转换矩阵；计算穿刺机器人正运动学方程，定义穿刺角度和穿刺长度，确定穿刺针针头位置与各电机传感器位移量的直接关系式；使用几何解析法对逆运动学进行求解各电机传感器位移量。本发明采用上述的一种穿刺机器人规划控制方法，可以提高活检过程的精准度和效率，减少并发症和患者不适，降低医生操作的疲劳度，提高了活检手术的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116236288B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN115885696A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211147213.8
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种搭载末端执行器的水果采摘机器人，包括：车体；气泵，所述气泵安装在车体顶端的右侧；显示器，所述显示器安装在车体的顶端；水果收集箱，所述水果收集箱设置在车体的顶端；工控机箱，所述工控机箱安装在车体的顶端；机械结构包括车体、采摘机械臂、末端执行器等，选用轮式车体作为移动机构，采摘机械臂为自主设计的灵巧机械臂，末端执行器则选用气动机械手爪，通过剪断果梗、夹持果梗的方式完成采摘。整机采用PLC控制，运行稳定，抗干扰能力强。气爪采用气动驱动，响应速度快，体积小、结构简单，维修和使用方便，可通过夹持果梗的方式实现采摘，因此通用性良好，能耗相对较小，负载能力强；能够快速移动，运行平稳。
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公开(公告)号：CN114767274A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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公开(公告)号：CN112426203B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011236285.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置，包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接；软体驱动组件，包括软体驱动器；所述的传动结构，为封装气/液体管路的长距离装置，内部为中空，前后留有管路和电气的通孔；所述的电气组件，为两条连接导线，所述的流体控制模块，连接软管，为气/液源，同时实施流体控制；所述流体控制模块，包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作，刚度可调整，提高了器械与生物组织交互的安全性。本发明流体传动相比于连杆和绳丝机构不需要支撑结构，不存在耦合，结构简单。
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