公开(公告)号：CN112873188B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202110082466.0

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 李海源 ,  李嘉科 ,  魏琦 ,  马喆 ,  毛磊 ,  夏继强

IPC: B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。

公开(公告)号：CN112873189B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202110084185.9

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李海源 ,  崔林林 ,  魏洪兴 ,  夏继强 ,  陈希

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/06 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。

公开(公告)号：CN112873189A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110084185.9

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李海源 ,  崔林林 ,  魏洪兴 ,  夏继强 ,  陈希

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/06 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。

公开(公告)号：CN112873188A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110082466.0

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 李海源 ,  李嘉科 ,  魏琦 ,  马喆 ,  毛磊 ,  夏继强

IPC: B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。